因为我的PLC固件比较旧。所以有些限制。【比如:编译不报错,下载PLC程序就报故障】我的PLC的高速输入类型只能是【hsi_ref】
所以,程序添加的高速输入模块只能是【1.0.1.0】版本
如果固件版本低,看下固件能支持的类型。选错的话,是下载不进去的。
驱动库版本也需要降版本。使目标类型一致。【hsi_ref】
1高速计数器:
用于记录电机轴位置【编码器信号采集】
或者:
程序最好放在ecat线程内。提高读取实时性。
2硬件引脚:
总共4个引脚:【A】 ab接编码器信号,或者接近开关信号(需要设置计数器工作模式)
【B】 由计数器模式决定
【Z】就是编码器Z相,转一圈输出1个脉冲。【用于刷新重载值】
【锁存】外部接线端子触发,用于将计数器的值,记录到锁存变量。(用于记录电机位置)
【A】【B】 用于计数
//【2】计数总开关
bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位,高电平有效 wCountMode:= 2#0011,//【模式3】 //【WORD】计数模式与计数极性设置, bit[3] : 计数极性配置 ,bit[2:0] : 计数模式配置 //[0]AB脉冲1倍速【A高电平时:B上升沿加,B下降沿减】//[1]AB脉冲2倍速//[2]AB脉冲4倍速//[3]【B脉冲加,A脉冲减】// 1相位2输入脚【上升沿】//[4]B脉冲,【引脚A低加高减】// 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲,A负责加减方向】//[5]B脉冲,【bSoftDirection标志位,低加高减】// 1相位1软件模式输入脚bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效,低加高减diCntMinValue:= 0, //【DINT】 【当前计数值最小值 】
diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】
【Z】用于复位计数,把重载值更新到【当前计数值】
//【Z】引脚选择
BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择 // 0 : X0将被选择作为Z相端子// 1 : X1将被选择作为Z相端子// ........// 15 : X15将被选择作为Z相端子
// 软触发开关
bSoftPreTrg:= , //【BOOL】计数【重载值触发】 当该位由0->1时,diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue// 引脚配置
wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子,bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ,bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置// [0]边沿检测失能// [1]上升沿触发有效 【0001】// [2]下降沿触发有效 【0010】// [3]升降沿触发有效 // 重载值
diSoftPreValue:=1000 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值,Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后, 该数值将被写入diCurCountValue // 注:关闭【Z】脚的方法是,wHardTrgMethod:=[0]边沿检测失能
【锁存脚】用于记录当前的计数值
跟体育教练的秒表一样,用于记录
// 锁存使能
bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关,高电平有效,硬件脚触发,标记计数位置// 引脚设置
Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择 // 0 : X0将被选择作为【锁存】端子// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子// ........// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子// 引脚配置
wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子,bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置,bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置// [0]边沿检测失能// [1]上升沿触发有效 【0001】// [2]下降沿触发有效 【0010】// [3]升降沿触发有效
3高速计数器对象:
// QQ750273008 // 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚:【A】【B】【Z】【锁存】 // Falling下降沿
// 功能:【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】 //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出:【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(wDriveID:= 0, //【WORD】通道0~7,hsi_cnt到【hsi_cnt_7】bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位,高电平有效 bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位,高电平有效 【产品打包计数】bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位,高电平有效,,,脉冲密度测量,单位时间设置【单位ms】 bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关,高电平有效,硬件脚触发,标记计数位置wCountMode:= 2#0011,//【模式3】 //【WORD】计数模式与计数极性设置, bit[3] : 计数极性配置 ,bit[2:0] : 计数模式配置 //[0]AB脉冲1倍速【A高电平时:B上升沿加,B下降沿减】//[1]AB脉冲2倍速//[2]AB脉冲4倍速//[3]【B脉冲加,A脉冲减 】 // 1相位2输入脚【上升沿】//[4]B脉冲,【引脚A低加高减】 // 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲,A负责加减方向】//[5]B脉冲,【bSoftDirection】低加高减 // 1相位1软件模式输入脚bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效,低加高减bSoftPreTrg:= , //【BOOL】计数【重载值触发】 当该位由0->1时,diSoftPreValue将被写入到diCurCountValuediEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】,diEventCmpValue==diCurCountValue时, 将触发计数器比较一致事件wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子,bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ,bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置// [0]边沿检测失能// [1]上升沿触发有效// [2]下降沿触发有效 【010】// [3]升降沿触发有效 wCmpoutCtrlword:= , //【WORD】 // 预留,v103版本支持 wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量,单位时间设置【单位ms】 // 单位时间内,获取脉冲数量wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字// bit0 预留// bit1 预留 // bit2 锁存完成标记清除 // bit3 硬件预置数触发完成标记清除 // bit4 软件预置数触发完成标记清除 // bit5 计数器下溢标记清除 // bit6 计数器上溢标记清除// bit7 预留// bit8 比较中断触发标记清除 // bit9 脉冲密度测量完成标记清除 // //【编码器圈脉冲】diSoftPreValue:=1000 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值,Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后, 该数值将被写入diCurCountValue diCntMinValue:= 0, //【DINT】 【当前计数值最小值 】diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】bTabCmpEnable:= , //【BOOL】wStartNum:= , //【WORD】wEndNum:= , //【WORD】BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择 // 0 : X0将被选择作为Z相端子// 1 : X1将被选择作为Z相端子// ........// 15 : X15将被选择作为Z相端子Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择 // 0 : X0将被选择作为【锁存】端子// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子// ........// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子//========================================diDspdFreqValue=> GVL.C1脉冲密度, //【DINT】 脉冲密度测量值 diCurCountValue=>GVL.C2当前计数值 , //【DINT】 当前计数值diLatchData=> GVL.C3锁存值, //【DINT】 锁存值 wCounterStatus=> GVL.C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字 //bit0: 计数器工作状态 //bit1: 预留//bit2: 锁存完成标记//bit3: 硬件预置数触发完成 //bit4: 软件预置数触发完成 //bit5: 计数器下溢标记 //bit6: 计数器上溢标记 //bit7: 当前计数方向 //bit8: 比较中断触发标记 //bit9: 脉冲密度测量完成标记 ////SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置 //SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;
4脉冲密度:
单位时间内,接收到的脉冲数。
bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位,高电平有效,,,脉冲密度测量,单位时间设置【单位ms】 wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量,单位时间设置【单位ms】// 单位时间内,获取脉冲数量
5比较事件:
用于满足条件的计数【跟闹钟一样】
bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位,高电平有效 【产品打包计数】diEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】,diEventCmpValue==diCurCountValue时, 将触发计数器比较一致事件
// 【7】 状态字 wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字// bit0 预留// bit1 预留 // bit2 锁存完成标记清除 // bit3 硬件预置数触发完成标记清除 // bit4 软件预置数触发完成标记清除 // bit5 计数器下溢标记清除 // bit6 计数器上溢标记清除// bit7 预留// bit8 比较中断触发标记清除 // bit9 脉冲密度测量完成标记清除 // wCounterStatus=> C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字 //bit0: 计数器工作状态 //bit1: 预留//bit2: 锁存完成标记//bit3: 硬件预置数触发完成 //bit4: 软件预置数触发完成 //bit5: 计数器下溢标记 //bit6: 计数器上溢标记 //bit7: 当前计数方向 //bit8: 比较中断触发标记 //bit9: 脉冲密度测量完成标记 ////
6对象:【推荐用这个】
// QQ750273008 // 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚:【A】【B】【Z】【锁存】 // Falling下降沿
// 功能:【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】 //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出:【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(
//【1】通道wDriveID:= 0, //【WORD】通道0~7,hsi_cnt到【hsi_cnt_7】//【2】计数总开关bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位,高电平有效 diCntMinValue:= 0, //【DINT】 【当前计数值最小值 】diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】// 计数模式wCountMode:= 2#0011,//【模式3】 //【WORD】计数模式与计数极性设置, bit[3] : 计数极性配置 ,bit[2:0] : 计数模式配置 //[0]AB脉冲1倍速【A高电平时:B上升沿加,B下降沿减】//[1]AB脉冲2倍速//[2]AB脉冲4倍速//[3]【B脉冲加,A脉冲减 】 // 1相位2输入脚【上升沿】//[4]B脉冲,【引脚A低加高减】 // 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲,A负责加减方向】//[5]B脉冲,【bSoftDirection】低加高减 // 1相位1软件模式输入脚bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效,低加高减//【3】比较值事件 bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位,高电平有效 【产品打包计数】diEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】,diEventCmpValue==diCurCountValue时, 将触发计数器比较一致事件//【4】脉冲密度bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位,高电平有效,,,脉冲密度测量,单位时间设置【单位ms】 wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量,单位时间设置【单位ms】 // 单位时间内,获取脉冲数量//【5】锁存引脚 【和】Z脉冲脚bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关,高电平有效,硬件脚触发,标记计数位置wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子,bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ,bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置// [0]边沿检测失能// [1]上升沿触发有效 【0001】// [2]下降沿触发有效 【0010】// [3]升降沿触发有效 //【注:】Z脉冲用于刷新重载值bSoftPreTrg:= , //【BOOL】触发【重载】 当该位由0->1时,diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue//【重载值】:填编码器圈脉冲diSoftPreValue:=1000 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值,Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后, 该数值将被写入diCurCountValue BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择 // 0 : X0将被选择作为Z相端子// 1 : X1将被选择作为Z相端子// ........// 15 : X15将被选择作为Z相端子Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择 // 0 : X0将被选择作为【锁存】端子// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子// ........// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子//【6】备用 wCmpoutCtrlword:= , //【WORD】 // 预留,v103版本支持
// 【7】 状态字 wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字// bit0 预留// bit1 预留 // bit2 锁存完成标记清除 // bit3 硬件预置数触发完成标记清除 // bit4 软件预置数触发完成标记清除 // bit5 计数器下溢标记清除 // bit6 计数器上溢标记清除// bit7 预留// bit8 比较中断触发标记清除 // bit9 脉冲密度测量完成标记清除 // bTabCmpEnable:= , //【BOOL】wStartNum:= , //【WORD】wEndNum:= , //【WORD】//========================================
// C1脉冲密度:DINT;
// C2当前计数值:DINT;
// C3锁存值:DINT;
// C4计数器状态字:WORD;diDspdFreqValue=> C1脉冲密度, //【DINT】 脉冲密度测量值 diCurCountValue=> C2当前计数值 , //【DINT】 当前计数值diLatchData=> C3锁存值, //【DINT】 锁存值 wCounterStatus=> C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字 //bit0: 计数器工作状态 //bit1: 预留//bit2: 锁存完成标记//bit3: 硬件预置数触发完成 //bit4: 软件预置数触发完成 //bit5: 计数器下溢标记 //bit6: 计数器上溢标记 //bit7: 当前计数方向 //bit8: 比较中断触发标记 //bit9: 脉冲密度测量完成标记 ////SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置 //SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;