看了看以前的代码，有一小段代码很有意思，是关于pcl点云处理的。
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读取点云数据，想可视化点云数据，并根据选择，实时显示点云的空间坐标数值。
接下来的代码基于c++ pcl 1.8.1 实现。
点击点云显示值 <显示点云pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));viewer->addPointCloud(graycloudC, "cloud");viewer->setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0, 0);// 添加点拾取回调函数CallbackArgs cb_args;PointCloudT::Ptr clicked_points_3d(new PointCloudT);cb_args.clicked_points_3d = clicked_points_3d;cb_args.viewerPtr = pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr(viewer);viewer->registerPointPickingCallback(pickPointCallback, (void*)&cb_args);//按住shift键 + 点击鼠标，可成功选择点云。//如果选择不上那就滚动滚轮缩小点云体积，如果还是选择不上，emm那就多尝试两次。std::cout << "Shift+click on three floor points, then press 'Q'..." << std::endl;viewer->spin();while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);}
效果示例如下：
红点即为我选择的点云点，XYZ坐标为：-110.987，-21.7817, 943
本次示例只选择并显示一个点云点，但点云界面没有关闭时可以一直选取点读数。每次只红色高亮一个点并报一组xyz。
操作完成后，可以关闭点云界面弹窗。代码即可向下继续运行。
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