全部学习汇总： GreyZhang/g_ChibiOS: I found a new RTOS called ChibiOS and it seems interesting! (github.com)

1. 之前有点不是很理解什么是静态OS，从这里基本上得到了这个答案。所谓的静态，其实就是内核之中不会使用Free以及Malloc这样的存储分配功能。

2. 虽然内核之中没有用到这样的存储动态分配机制，但是OSLIB提供了三种存储分配机制，这样软件可以在实现自己功能的时候采用这样的功能。

3. 这里有个参数配置是配置系统堆的大小的，如果设置为0那么将会使用可用的全部存储。这里可用的全部存储，其实是链接器根据链接文件分配的，这个在后面的内容中得到了证实。

4. 三种分配机制：内核分配器、存储池分配器、堆分配器。具体的特点这里有介绍，后面会独立在梳理。

5. 内核分配器，这个支持从上到下以及从下到上的分配模式，分配的速度非常快。并且，分配的时候还可以指定对齐以及偏移等属性。不过，这种存储分配方式不支持分配出去的存储的回收。

1. 接下来的一种存储的处理方式是系统堆分配，这种处理方式跟FreeRTOS有点类似。对应的堆其实是在APP中通过一个数组来占用的一块连续空间。这里同时也说了前面的一个理解，那就是堆大小参数为0的时候，堆的大小信息其实是来自于链接器根据链接文件分配的存储空间。

2. 不同的分配方式采用的接口是不同的。

3. 如果使用了偏移以及对齐等属性指定，可能会有一部分存储浪费。

1. 存储池分配器是按照块来分的，这种机制在其他的RTOS中也见过。比较好的一点是这种方式其实是可以避免存储碎片的产生的。

2. 存储池的实现机制其实是通过链表来实现的，但是释放的存储不会保证下一次再分配的时候还保持之前的内容不变。

1. 带有保护机制的存储池分配器，跟存储池的机制类似，只是链表的元素个数是固定的。

2. 在实现的时候，分配采用了计数器信号进行保护。这样，当存储申请发现存储不够的时候是会触发一个线程的等待的。

堆分配器其实是实现了一个跟标准库类似的free以及malloc的功能。

         最后给出来了几种分配器的各方面的对比。虽然说参数上有一定的衡量度，但是究竟哪一种方案是最好的是没有定论的。最合适的选择还得结合自己的使用需求来确定。