（五）ROS2学习--创建调用其它包接口的一个发布者

这里写自定义目录标题

一、背景
二、构建步骤
- 1. 构建项目包
- 2. 创建消息接口
- 3. 修改“package.xml”
- 4. 修改"src/smart_car/CMakeLists.txt"
- 5. 创建发布者程序
三、编译及验证
- 1. 编译
- 2. 验证

一、背景

主机：Ubuntu20.04
介绍：基于上一篇（四）ROS2学习–第一个ROS2项目（创建一个客制化接口），本片教程将会在新的包里面创建新的发布者publisher，发布到上一篇文章创建的topic，另外创建新的接收者subscriber也可以参考本篇文章。

二、构建步骤

1. 构建项目包

cd <Your project path>/ros2_01/src

创建ROS2项目包及msg

ros2 pkg create --build-type ament_cmake car_publish_test
mkdir car_publish_test/msg

创建完成后项目目录结构如下

.
├── build.sh
└── src├── car_publish_test│   ├── CMakeLists.txt│   ├── include│   │   └── car_publish_test│   ├── msg│   ├── package.xml│   └── src└── smart_car├── CMakeLists.txt├── include│   └── smart_car├── msg│   └── Car.msg├── package.xml└── src├── publish_car.cpp└── subscriber_car.cpp11 directories, 8 files

2. 创建消息接口

创建msg文件
既然要用到上一篇文章创建的接口，就必然与上一个包里的msg文件有所关联，所以我们在路径“ros2_01/src/car_publish_test/msg/”目录下创建一个.msg文件，命名为Car.msg，内容如下：

smart_car/Car[] car

3. 修改“package.xml”

在"package.xml"中添加项目编译时依赖rosidl_default_generators及运行时依赖rosidl_default_runtime及依赖所在的组别。同时，此包依赖上一篇文章中生成的"smart_car", 也要添加编译和运行依赖。添加后的文件内容如下(需要自行修改项目描述description，作者信息maintainer ，以及遵从的license) :

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3"><name>car_publish_test</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="your email address">Your name</maintainer><license>TODO: License declaration</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend><buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group><build_depend>smart_cat</build_depend><exec_depend>smart_cat</exec_depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export>
</package>

4. 修改"src/smart_car/CMakeLists.txt"

将添加以下内容：

配置msg文件到保存 msg文件列表的变量中。
添加编译对“smart_car” 包的依赖
通过配置的msg_files变量，rosidl_generate_interfaces接口将消息列表添加到项目中
添加运行时依赖rosidl_default_runtime
find_package(rclcpp REQUIRED)查找编译发布者程序依赖的“rclcpp”包。
最终添加发布者程序编译及安装操作，切记添加"rosidl_target_interfaces"的接口，确保可以使用自定义的接口

set(msg_files"msg/Car.msg"
)find_package(smart_car REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}${msg_files}DEPENDENCIES smart_car
)ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)find_package(rclcpp REQUIRED)add_executable(publish_car_test src/publish_car_test.cpp)
ament_target_dependencies(publish_car_test rclcpp)install(TARGETSpublish_car_test DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})rosidl_target_interfaces(publish_car_test ${PROJECT_NAME} "rosidl_typesupport_cpp")

5. 创建发布者程序

发布者程序“ros2_01/src/car_publish_test/src/publish_car_test.cpp”。
示例代码内容如上篇文章中发布者程序一致：

#include <chrono>
#include <memory>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "smart_car/msg/car.hpp" //包含信息列表的头文件, 规则举例Car.msg->car.h；CarAbc.msg->car_abc.husing namespace std::chrono_literals;
//以下创建一个节点及一个 smart_car TOPIC的发布者
class CarPublisher : public rclcpp::Node
{
public:CarPublisher(): Node("smart_car_publisher"){smart_car_publisher_ =this->create_publisher<smart_car::msg::Car>("smart_car", 100);//以下创建一个定时回调函数auto publish_msg = [this]() -> void {auto message = smart_car::msg::Car();message.direction = message.D_DOWN;message.note = "this is for test 2 ! ";RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Direction: '%d' note: '%s'", message.direction, message.note.c_str());this->smart_car_publisher_->publish(message);};//创建一个定时器，使每秒调用一次publish_msg函数timer_ = this->create_wall_timer(1s, publish_msg);}private://变量声明rclcpp::Publisher<smart_car::msg::Car>::SharedPtr smart_car_publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<CarPublisher>());rclcpp::shutdown();return 0;
}

三、编译及验证

首先回到项目的根目录ros2_01

1. 编译

编译依赖包
注意，因为本篇所生成的包依赖上篇文章生成的"smart_car"的包，因此需要先编译及使能“smart_car”，但如果已经编译及使能则可以忽略

colcon build --packages-up-to smart_car
source install/local_setup.bash

编译 “car_publish_test”包

colcon build --packages-up-to car_publish_test

2. 验证

执行以下命令使发布者程序运行如下：

source install/local_setup.bash
ros2 run car_publish_test publish_car_test

结果如下：
在这里插入图片描述
在新的窗口打开上一篇文章"smart_car"包中的接收者节点，结果如下：

同时打开"smart_car"中的发布者程序和"car_publish_test"中的发布者程序结果会出现有意思的事情，接收者可以同时接收两个发布者所发布的不同信息如下：
在这里插入图片描述