1、前言

      文献《FEC: Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmentation》介绍了一种快速欧氏聚类方法，大概原理可以参考如下图，具体原理可以参考参考文献。

2、时间效率比较：快速欧氏聚类VS普通欧氏聚类

     网上搜集的快速欧式聚类，与自己手写的普通欧式聚类进行对比，聚类结果相同。但是在算法效率上，两者相差很小。全部源代码如下，感兴趣的可以用自己数据进行测试。测试的点云数据量为68.2w个点，其中快速欧氏聚类耗时6656ms，普通欧氏聚类时间为6659ms。从下载的代码上来看，两者差别不大原因，可能是在寻找最小标号上，for循环上所占时间比较多。

#include<vector>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include<fstream>
#include<map>
#include<iomanip>
#include<time.h>