单线激光雷达思岚 S 系列
参数简介
单线激光雷达的参数，主要看扫描频率（Hz），扫描范围（度），最大测距距离（m）以及单
圈点数）。机器人运动速度越快，需要对应的扫描频率就越高；而需要的精度越高，障碍物
的体积越小，也就需要越高的单圈点数。一般来说还会考量抗光线干扰的能力，不过一般没
有具体的量化指标，只能在实际场地测试。思岚系列的单线激光雷达关键参数如图所示
安装与测试
sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros
mkdir -p rplidar_ws/src
cd rplidar_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
#检查是否安装成功，如果有输出则代表安装成功
rostopic hz /scan
多线激光雷达 Robosense
Robosense 不同型号的雷达参数如下图所示
1、线数： 单线激光雷达只能获取二维平面信息，多线即可获取三维信息（通常来说，线束
越多，对环境描述越充分）。
2、量程： 激光雷达以量程远且精度高为特性，所标称的量程 多以 10%反射率的漫反射物体
（如白纸）作为测试基准。 同时由于近物距时存在反射强度过高等问题（可理解为过曝），
因此激光雷达不建议在物距过近时使用。
3、波长： 业界常用 905nm 和 1550 nm 两种激光波长（自然光 390~780nm）。其中 905nm
波长激光光损失较少，且探测器价格较低，应用更为广泛；同时 1550nm 波长激光器对人眼
安全性更高，价格也相对更高 （通常短距采用 905nm，长距采用 1550nm）。
4、准度（绝对精度）： 表示在目标物距离确定时，单通道测量值与真值的差值（室外，30℃，
10%反射率），主要受目标物距离、环境温度及目标物反射率的影响。
5、精度（重复性精度）： 表示在目标物距离确定时，单通道多次测量值的标准差（室外，30℃，
10%反射率），同样受目标物距离、环境温度及目标物反射率的影响。
6、视场角： 主要分为水平视场角及竖直视场角（类比相机）。水平视场角通常为 360°，竖直
视场角与激光发射-接收装置的排列有关。
7、角分辨率：与扫描频率有关（可理解为点频（每秒点云数）固定，扫描频率越高，角分
辨率便越低，针对细小物体的辨别能力也就越弱） 。水平角分辨率通常是均匀的，但竖直角
分辨率可能不均（与场景有关，如中间分辨率高，两侧分辨率低等）。
8、扫描频率： 转速（也可理解为帧率，设备采集一圈为一帧），雷达通常按梯度配置为可调，
便于角分辨率的选择
9、回波模式： 表示激光雷达打出一束激光后可以接收几个回波（激光点有一定面积，可能
出现一个激光点打到两个物体上情况；若单回波模式可能导致一个物体上的激光点没有被捕
捉到，造成信息丢失）。
安装与测试
//将雷达的网线连接到主机的网口后，配置有线连接的 ip 地址为
192.168.1.102，子网掩码设置为 255.255.255.0
//在终端 ping 192.168.1.102，如果有数据返回，说明雷达连接正常
//安装雷达的驱动
sudo apt-get install libpcap-dev
m kdir -p ~/rs16_ws/src
cd ~/rs16_ws/src
git c lone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
//如果 rviz 中能观察到三维点云，说明激光雷达开始正常工作
//驱动参数的修改可以参照
https://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/122278125
参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/450509132
https://www.freesion.com/article/52931433844/
![[Cloud Networking] BGP](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/a98c300b77c141ec8a26450e07054bc4.png)
