i.MX8MM处理器采用了先进的14LPCFinFET工艺，提供更快的速度和更高的电源效率;四核Cortex-A53，单核Cortex-M4，多达五个内核 ，主频高达1.8GHz，2G DDR4内存、8G EMMC存储。千兆工业级以太网、MIPI-DSI、USB HOST、WIFI/BT、4G模块、CAN、RS485等接口一应俱全。H264、VP8视频硬编码，H.264、H.265、VP8、VP9视频硬解码，并提供相关历程,支持8路PDM接口、5路SAI接口、2路Speaker。系统支持Android9.0(支持获取root限)Linux4.14.78+Qt5.10.1、Yocto、Ubuntu20、Debian9系统。适用于智能充电桩，物联网，工业控制，医疗，智能交通等，可用于任何通用工业和物联网应用、
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第五十五章 Pinctrl和GPIO子系统实验
本章导读
本章节将以实践课的方式讲解LED驱动例程。
55.1章节对实验需求进行分析
55.2章节修改设备树文件
55.3章节编写驱动文件
55.4章节编写测试APP
55.5章节运行测试，实现了控制LED的亮灭。
本章内容对应视频讲解链接（在线观看）：
“pinctl和gpio子系统 (二) ” → https://www.bilibili.com/video/BV1Vy4y1B7ta?p=30
“pinctl和gpio子系统 (三) ” → https://www.bilibili.com/video/BV1Vy4y1B7ta?p=31
程序源码在网盘资料“iTOP-i.MX8MM开发板\02-i.MX8MM开发板网盘资料汇总(不含光盘内容)\嵌入式Linux开发指南(iTOP-i.MX8MM)手册配套资料\2.驱动程序例程\012-Pinctrl和GPIO子系统实验”路径下。
55.1 需求分析
通过第54章的学习，我们已经明白什么是pinctrl子系统和GPIO子系统，pinctrl子系统就是设置引脚的复用关系和电气属性的，GPIO子系统就是当pinctrl子系统将复用关系设置为GPIO以后，我们使用GPIO子系统来操作我们的GPIO。那么本章节我们来用pinctrl子系统和GPIO子系统来控制我们的引脚。第55章我们学习了在设备树下的平台总线模型，当匹配成功以后会在设备树文件中拿资源，然后我们再进行相关的操作。
本章节我们要编写pinctrl子系统和GPIO子系统，我们可以在以前代码的基础上进行编写，框架并没有变，我们也是让驱动和设备进行匹配，匹配成功之后将相关的操作，唯一变的地方是之前使用的寄存器操作我们的GPIO，现在我们换成了GPIO子系统提供的API函数来操作我们的GPIO，比原来的方法更先进了一些。
我们以iTOP-IMX8MM开发板为例来控制LED，本章节内容会将以前学习的驱动理论融会贯通，学以致用。LED 设备注册的流程：
- 硬件原理图分析，确定控制LED的GPIO信息，参考42.2硬件分析章节，蜂鸣器复用GPIO11_IO13
- 根据GPIO信息在设备树文件中添加pinctrl信息
- 在设备树文件中创建蜂鸣器的节点，并加入GPIO信息，修改完设备树编译烧写新的设备树
- 编写LED设备驱动，加载驱动模块
- 编写应用程序测试LED。
55.2 修改设备树文件
我们修改设备树文件/home/topeet/linux/linux-imx/arch/arm64/boot/dts/freescale/itop8mm-evk.dtsi，修改test节点如下图所示：
test:test{#address-cells = <1>;#size-cells = <1>;compatible = "test";//reg = <4 0x30200000 4 0x30200004>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&led_gpio>;gpios = <&gpio1 13 0>;};
&test{compatible = "test1234";status = "okay";
};
在&pinctrl里面追加pinctrl_beep内容，如下图所示：
修改完后保存文件，参考开发板的使用手册编译源码，然后重新烧写编译好的镜像。
55.3 LED驱动程序编写
这里我们以iTOP-IMX8MM开发板为例。我们在Ubuntu的/home/topeet/imx8mm/12下新建driver文件，如下图所示。
/** @Author: topeet* @Description: LED驱动*/#include <linux/init.h> //初始化头文件
#include <linux/module.h> //最基本的文件，支持动态添加和卸载模块。
#include <linux/platform_device.h> //platform平台设备相关的头文件
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/miscdevice.h> //包含了miscdevice结构的定义及相关的操作函数。
#include <linux/fs.h> //文件系统头文件，定义文件表结构（file,buffer_head,m_inode等）
#include <linux/uaccess.h> //包含了copy_to_user、copy_from_user等内核访问用户进程内存地址的函数定义。
#include <linux/io.h> //包含了ioremap、iowrite等内核访问IO内存等函数的定义。
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>
int size;
int led_gpio = 0;
int ret = 0;
u32 out_values[2] = {0};
const char *str;
struct device_node *test_device_node;
struct property *test_node_property;ssize_t misc_read(struct file *file, char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loff_t)
{printk("misc_read\n ");return 0;
}
ssize_t misc_write(struct file *file, const char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loff_t)
{/*应用程序传入数据到内核空间，然后控制led的逻辑，在此添加*/// kbuf保存的是从应用层读取到的数据char kbuf[64] = {0};// copy_from_user 从应用层传递数据给内核层if (copy_from_user(kbuf, ubuf, size) != 0){// copy_from_user 传递失败打印printk("copy_from_user error \n "); return -1;}//打印传递进内核的数据printk("kbuf is %d\n ", kbuf[0]); //如果传递进的数据是1，则led亮if (kbuf[0] == 1){gpio_set_value(led_gpio, 1);}//如果传递进的数据是0，则led不亮else if (kbuf[0] == 0)gpio_set_value(led_gpio, 0);return 0;
}int misc_release(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("hello misc_relaease bye bye \n ");return 0;
}
int misc_open(struct inode *inode, struct file *file)
{printk("hello misc_open\n ");return 0;
}
//文件操作集
struct file_operations misc_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = misc_open,.release = misc_release,.read = misc_read,.write = misc_write,
};
//杂项设备结构体
struct miscdevice misc_dev = {.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,.name = "hello_misc",.fops = &misc_fops,
};
/*** @description: platform 驱动的 probe 函数，当驱动与设备匹配以后此函数就会执行* @param {*}pdev : platform 设备* @return {*}0，成功;其他负值,失败*/
int led_probe(struct platform_device *pdev)
{printk("led_probe\n");//获得设备节点test_device_node = of_find_node_by_path("/test");if (test_device_node == NULL){printk("of_find_node_by_path is error \n");return -1;}/*******我们要使用我们的GPIO就要从设备树来获取**********//* of_get_named_gpio函数获取 GPIO 编号，因为 Linux 内核中关于 GPIO 的 API 函数都要使用 GPIO 编号，此函数会将设备树中类似<&gpio1 13 1>的属性信息转换为对应的 GPIO 编号 */led_gpio = of_get_named_gpio(test_device_node, "gpios", 0);if (led_gpio < 0){printk("of_get_named_gpio is error \n");return -1;}printk("led_gpio is %d \n", led_gpio);//申请一个 GPIO 管脚ret = gpio_request(led_gpio, "led");if (ret < 0){printk("gpio_request is error \n");return -1;}//设置某个GPIO为输出，并且设置默认输出值gpio_direction_output(led_gpio, 1);//注册杂项设备ret = misc_register(&misc_dev);if (ret < 0){printk("misc registe is error \n");}printk("misc registe is succeed \n");return 0;
}int led_remove(struct platform_device *pdev)
{gpio_free(led_gpio);printk("led_remove\n");return 0;
}
const struct platform_device_id led_idtable = {.name = "led_test",
};
const struct of_device_id of_match_table_test[] = {{.compatible = "test1234"},{},
};
struct platform_driver led_driver = {//第三步 在led_driver结构体中完成了led_probe和led_remove.probe = led_probe,.remove = led_remove,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "led_test",.of_match_table = of_match_table_test },//第四步 .id_table的优先级要比driver.name的优先级要高，优先与.id_table进行匹配.id_table = &led_idtable
};static int led_driver_init(void)
{//第一步 我们看驱动文件要从init函数开始看int ret = 0;//第二步 在init函数里面注册了平台设备驱动platform_driverret = platform_driver_register(&led_driver);if (ret < 0){printk("platform_driver_register error \n");}printk("platform_driver_register ok \n");return 0;
}
static void led_driver_exit(void)
{printk("gooodbye! \n");misc_deregister(&misc_dev);platform_driver_unregister(&led_driver);
}
module_init(led_driver_init);
module_exit(led_driver_exit);MODULE_LICENSE("GPL");编译驱动代码为驱动模块，如下图所示：
55.4 编写测试APP
编写测试APP程序，完整代码如下所示：
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
int main(int argc,char *argv[])
{
int fd;
char buf[64] = {0};//定义buf缓存
//打开设备节点
fd = open("/dev/hello_misc",O_RDWR);
if(fd < 0)
{
//打开设备节点失败
perror("open error \n");
return fd;
}
// atoi()将字符串转为整型，这里将第一个参数转化为整型后，存放在buf[0]中
buf[0] = atoi(argv[1]);
//把缓冲区数据写入文件中
write(fd,buf,sizeof(buf));
printf("buf is %d\n",buf[0]);
close(fd);
return 0;
}
我们将app.c文件拷贝到Ubuntu的/home/topeet/imx8mm/12目录下，输入以下命令编译app.c
55.5 运行测试
我们将55.2章节新编译的镜像烧写进开发板以后，启动开发板。
我们来查看一下添加的设备树节点，请参考本手册51.1查看设备树节点方法章节，如下图所示:
我们进入共享目录，加载驱动模块，如下图所示：
insmod driver.ko
我们再运行应用程序，输入命令“./app 1”LED亮；输入命令“./app 0”LED灭，如下图所示：
./app 0
./app 1
至此，我们已经学会了在设备树中使用pinctrl子系统和GPIO子系统。
