0x1001:表示当前的错误状态,该寄存器是8bit的,每一个位表示一类错误。通过读取0x1001索引,可以快速了解设备的错误状态和错误类型。设备发生错误后就设置0x1001对应的位。以便主站读取。因为每个位表示一类错误。所以我认为通过0x1001只能了解到设备的大概故障方向。
0x1003:是预定义错误字段,是设备在运行过程中检测到错误后把错误代码放到0x1003索引中。0x1003是一个数组,可以存储历史错误。该索引存储的是较为详细的错误代码。最新的错误代码放到数组0,原来数据0的错误代码滚动到数据1的位置,依此类推。
0x1005:设置SYNC报文的COB-ID。Bit30(次高位)为1使能SYNC,为0失能SYNC。通常把0x1005索引的值设置为0x40000080。
0x1006:通信循环周期,设置同步报文的发送周期,单位us。
0x1007:同步窗口时间,约束了同步帧发送后从节点发送PDO的有效时间,即在这个时间内发送的PDO才有效,超时后的PDO将被丢弃。主站和从站都可以发送SYNC报文,但一般由主站发送同步报文。
0x1017:设置自身节点心跳时间周期,单位ms。主站和从站都可以发送心跳报文。
0x1016:设置心跳消费节点和时间。高16位表示消费节点ID,低16位表示消费超时周期,单位ms。例如设置为:0x000203E8,表示对第二个节点消费,消费超时时间是1000ms。该功能主要作用是用来监视其它节点的状态。主站和从站都可以消费监视其它节点的心跳报文。
0x100C:设置节点守护的时间。该索引的值决定了多长时间发送一次节点守护报文。单位ms。
0x100D:设置节点守护的次数。该索引值要与0x100C搭配使用,可以把该值看做一个因子n,节点守护超时时间 = n * 节点守护时间。比如主站中设置0x100C的守护时间是1000,0x100D中的守护次数是3,那么被守护节点只要在3000ms内应答一次节点守护报文就不算超时。这两个索引的作用就是通过发送节点守护报文的方式获取其它节点状态。主站和从站都都可以发送节点守护报文,但一般是主站发送。
0x1014:该索引设置紧急报文的COB-ID