用在IPM ADRC 估测反电动势 参数变动 : 内部扰动 SMO : 有高频成分 需要低通滤波器滤去 - 需要补偿延迟 两轴同步旋转坐标下做adrc adrc适合去做变化速度比较低的扰动 ADRC : 估测高速变化的扰动 , 需要修改估测器 电机模型 Ld不等于Lq 式7如下蓝色框图 eso等效成一个纯积分器 - 所以控制器可以不用积分项i 观测内扰动 adrc 增益参数设计 观测器带宽为wo 追踪表现 带宽越高, 估测误差越小