背景：对于nvidia 的jetson orin 的camera，其内部是如何实现的尼？硬件方面的pipeline是怎么关联的，其内部有哪些camera相关的modules？对于这些modules，软件上又是怎么去实现？设备树如何去抽象这些modules？分析完后，给我们一个camera sensor，如何进行bring up？本文将会做出分析。

整体框架：

从图中可以看出，硬件上，主要由 vi 和 isp模块，软件层面，主要是v4l2的实现

一、硬件通路：

从这张图上，可以看出，nvidia jetson orin camera，对外的接口是 csi module，从csi module出来后，进入到 vi module（video input），然后vi出去之后就是 memory或者isp module，所以对应的，在软件上，也应该有 csi、vi相关的设计于实现，那么下面我们将重点分析 软件上的实现。

csi：有8路csi ，每路 2 lane，如果需要4lane的话，可以将 两个2lane的组合成 一个1lane的csi<