ROS1 + Realsense d455 固件安装+读取rostopic数据

安装固件（一定要匹配）

如果你是使用ROS1获取realsense数据的话，一定要注意，SDK, Firmware的版本不是越新越好！！，这是因为intel已经不再更新ROS1 Wrapper，如果SDK和Firmware都无脑更新早最新版本的话，使用ROS1读取数据可能会出现各种意想不到的问题。亲测使用ROS1 wrapper 2.3.2 + Realsense SDK v2.51.1 + Firmware v5.13.0.50 是可行的。

ROS1 wrapper 安装方法

下载链接：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
按照上述官方教程切换到v2.3.2版本即可。

Realsense SDK 安装方法

下载链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.51.1

# 如果之前有安装了librealsense，则先运行下面这段命令将其全部删除
dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge# 下载源码文件
unzip librealsense-2.51.1.zip
cd librealsense-2.51.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install# 检查安装的SDK是否是v2.51.1版本
realsense-viewer

如果窗口名是 Intel Realsense Viewer v2.51.1 说明版本正确
在这里插入图片描述

Realsense Firmware 安装方法

下载链接：https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releases-d400 选择Version-5_13_0_50版本
在这里插入图片描述
打开realsense-viewer，连接相机，在More中选择Update Firmware，选中解压好文件中的Signed_Image_UVC_5_13_0_50.bin等待加载完成即可。

修改roslaunch配置文件，打开双目图像和IMU数据

roswrapper中找到realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch 并修改如下字段配置

<launch>
...<arg name="infra_width"         default="848"/><arg name="infra_height"        default="480"/><arg name="enable_infra"        default="false"/><arg name="enable_infra1"       default="true"/><arg name="enable_infra2"       default="true"/><arg name="infra_rgb"           default="false"/>...<arg name="enable_gyro"         default="true"/><arg name="enable_accel"        default="true"/>...<arg name="unite_imu_method"    default="linear_interpolation"/>...
</launch>

cd ~/catkin_ws	# realsense-ros所在的工作空间
catkin_make
source ./devel/setup.zsh
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

其他坑点

运行 “roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch” 后提示 "Exception: Failed to open scan_element /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb2/2-1/2-1:1.5/0003:8086:0B3A.0006/HID-SENSOR-200076.3.auto/iio:device1/scan_elements/in_anglvel_x_en Last Error: Permission denied
realsense-viewer 也无法查看motion module
解决方法：
找到路径librealsense/scripts/下的setup_udev_rules.sh运行