硬件平台
机器硬件：OriginBot(导航版/视觉版)PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu(>=20.04)扩展硬件：X3语音版
运行案例
首先进入OriginBot主控系统，运行一下指令。请注意，部分操作OriginBot内暂未放入，请根据内容进行适当处理。
cd /userdata/dev_ws/
# 配置TogetheROS环境
source /opt/tros/setup.bash# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .# 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh#启动launch文件
ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py
其中speech_recongnition_launch.py 文件内容如下：
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():# 启动音频采集pkg
audio_get = Node(package='hobot_audio',executable='hobot_audio',output='screen',parameters=[{"config_path":"./config"},{"audio_pub_topic_name": "audio_smart"}],arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error'])return LaunchDescription([audio_get
])
此时出现如下报错是因为没有语音唤醒，说出“地平线你好”后，即可唤醒
当人依次在麦克风旁边说出“地平线你好”、“向左转”、“向右转”、“向前走”、“向后退”命令词，语音算法sdk经过智能处理后输出识别结果，log显示如下
识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如recv hrsc sdk doa data: 110字段表示DOA角度为110度。
语音控制
SSH连接OriginBot成功后，配置智能语音模块：
#从TogetheROS的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .#加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh
启动机器人底盘在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
启动语音控制以下是口令控制功能的指令：
ros2 launch audio_control audio_control.launch.py
此时即可看到小车运动的效果了
