基于上一篇的action代码上继续，链接如上：

ROS2 通信三大件之动作 -- Action-CSDN博客

参考链接：ROS2——教你写新版Launch文件 | 范子琦的博客

1、创建文件

src/action_moudle/launch/action_launch.launch.py  路径下创建文件action_launch.launch.py

# 导入库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():"""launch内容描述函数，由ros2 launch 扫描调用"""action_server = Node(package="action_moudle",executable="action_server")action_client = Node(package="action_moudle",executable="action_client")# 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件launch_description = LaunchDescription([action_server, action_client])# 返回让ROS2根据launch描述执行节点return launch_description

src/action_moudle/CMakeLists.txt

# 安装 Launch 文件
install(DIRECTORY launchDESTINATION share/${PROJECT_NAME})

2、编译运行测试

编译后可以在路径下 install/action_moudle/share/action_moudle/launch/action_launch.launch.py找到刚刚编译的文件

启动终端执行：

ros2 launch action_moudle action_launch.launch.py

可以看到两个节点运行 ，比较简单 ，不多说了，根据需求边用边学