【Docker大揭秘】

Docker

调试一天的血与泪的教训：
- 设备条件：
- 对应的build preparation
- 相应的报错以及修改作为记录
构建FASTLIO2
启动docker
获取镜像
列出镜像
运行container
docker中实现宿主机与container中的文件互传

调试一天的血与泪的教训：

在DOCKER中跑通FASTLIO2：
FASTLIO2_ROS2

设备条件：

ubuntu20.04 + docker(22.04 desktop版本)——>docker拉取镜像选择的网站docker拉取ubuntu22.04(ROS2 HUMBLE)
docker (configuration 22.04) ——> ros2 humble版本 (foxy是天坑！)

对应的build preparation

编译 LIVOX-SDK2
直接按照来没问题：需要在你拉取的container 中部署一个ws专门用来存放LIVOX的SDK软件工具包

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

展示如下图(这里的Livox-SDK2文件夹(因为在后续的livox_ros_driver2中会调用他的动态链库.so))：
请添加图片描述
编译 livox_ros_driver2
follow官网的教程（可以说是很香，但是这里要关注./build.sh humble需要在ws_livox/src/livox_ros_driver2文件夹中才有并且humble专用）

mkdir -r ws_livox/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh
./build.sh humble

编译gtsam
这个简单不说了
编译pcl
这里我的pcl选择的是1.14，但是github主运行的是1.10导致引入#include<pcl/io/io.h>中出现错误同时 pcl在docker 中的安装目录和在宿主机中的安装目录存在差异需要在cmakelist.txt中set相关的include_dir 以及相关的LIBRARIES_DIR保证你的点云库能够正确find(这个我针对我的框架做一个记录)

相应的报错以及修改作为记录

Question
请添加图片描述
Answer
因为我是在docker中安装的livox_ros_driver2与宿主机直接默认安装在/usr/local/lib以及/usr/local/include中不一样所以我对cmakelist(fastlio)进行了调整：

关注这里的set是我对应的缺少的两个cmake文件的父级目录。
需要修改对应的cmakelist.txt信息
Question
点云库使用的版本不对应导致很多函数出现错误：
请添加图片描述 Answer
cd 进入到安装pcl-1.14的include头文件位置发现确实没有io.h：
所以将io.h改称pcd_io.h然后那个函数错了根据参数调整完事一条龙

构建FASTLIO2

首先我选择新建一个ws专门用来fastlio2：

通过git clone 
然后 colcon build --symlink-install (build and install一站式服务到家)
运行ros节点 
这里我经常忘记source ./install/setup.bash
然后ros2 launch fastlio2 lio_launch.py(完美 报错了 这个报错我解决了一下午)

请添加图片描述
Question

请添加图片描述
这个报错大致是：理解起来大致是：找不到共享库.so
Answer
我 find / -name "相应的so"搜寻了对应的.大概在这个位置：
我找了很多ROS开源社区遇到问题的友友们怎么解决的但是貌似跟我的问题出现了差异
Answer
我最终解决方式
请添加图片描述

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/ws_livox/install/livox_ros_driver2/lib

启动docker

$ sudo systemctl enable docker 
$ sudo systemctl start docker

将需要使用 docker 的用户加入 docker 用户组
建立docker组

$ sudo groupadd docker

将当前用户加入 docker 组：

$ sudo usermod -aG docker $USER

获取镜像

从 Docker 镜像仓库获取镜像

$ docker pull [选项] [Docker Registry 地址[:端口号]/]仓库名[:标签]

列出镜像

$ docker image ls

运行container

以这个镜像为基础启动并运行一个容器

docker ps -a（列出所有容器）
docker run -it container-name /bin/bash

请添加图片描述

bash：放在镜像名后的是命令，这里我们希望有个交互式 Shell，因此用的是 bash。

因为执行ROS2程序往往需要同时开启多个终端窗口，所以往往可以通过下面进行(但是进入到fastlio2文件夹后应该都需要source ./install/setup.bash)docker容器启动多个终端,docker启动多个终端

docker exec -it cd3b79a85d7e /bin/bash

请添加图片描述

docker中实现宿主机与container中的文件互传

请添加图片描述

docker ps -a 
docker run -it container-name /bin/bash//复制文件
docker ps -a //查看所有container-name的ID
docker cp /宿主机文件内容绝对路径 容器名称：/目标复制路径
docker exe -it container-name /bin/bash//查看文件是否复制成功