1.实现原理

见：http://en.wikipedia.org/wiki/Connected-component_labeling。

2.找到连通性分类功能

“Tools > Segmentation > Label Connected Comp”菜单进行打开

3.设置计算参数

• Octree Level（八叉树级别）：CloudCompare 使用 3D 网格来提取连接的点云组，grid step是通过八叉树结构推导出来（一个八叉树单元在给定细分水平上的长度）。通过选择八叉树级别，可以定义两个点云之间的最小距离（即括号内的显示的八叉树的一个单元长度，可以代表细分程度）；八叉树的级别越高，对应的间距也就越小、后续的点云聚类数目也就越多。
• Min.points per component（分割后每组点云的最少点云数目）：定义每组的最小点云数目，小于该数目的点云聚类将会被删除（可以用于去噪）。
• random colors（随机颜色）：是否需要给点云重新赋色（如果选中将强制赋色，一般不选）

点击“ok”，系统将会基于Octree Level级别，结合连通性进行点云分组。每个点云聚类都是原始点云的子集，具有相同的特征（标量场、法线、颜色）。分割后的点云会基于点云数目按从大到小进行重新排序。

4.分类结果

5.完整操作流程