文章目录
前言
2 配置ESC
3 测试
4 设置视频
5 参数说明
前言
具有 CAN 接口（including these）的业余 ESC 支持 DroneCAN，它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机，并检索单个转速、电压、电流和温度。
2 配置ESC
默认情况下，ESC 出厂时波特率不正确（500000 而不是 1000000），所有 ID 都设置为 1（第一个电机）。以下说明显示了如何配置 ESC，以便为每个 ESC 使用正确的波特率和单个 ID。
你最初可以通过执行以下操作来测试 ESC 是否可以在出厂配置中旋转：
- 从自动驾驶仪的 CAN1 端口断开任何其他 DroneCAN 设备；
- 连接自动驾驶仪并将 CAN_P1_BITRATE 设置为 500000；
- 重新启动自动驾驶仪；
- 打开 ESC 的电源，它们应该停止发出蜂鸣声；
- 使用任务规划器的设置、可选硬件、电机测试页面的“测试所有电机”，所有电机都应该旋转。
接下来，纠正每个 ESC 的配置：
- 确保自动驾驶仪的 CAN_P1_BITRATE 参数设置为 500000（如果修改，请重新启动自动驾驶仪）；
- 下载并安装 DroneCAN Gui（1.2.25 或更高版本）；
- 确定自动驾驶仪的 MAVLink 或 SLCAN COM 端口。更多详细信息可以在 DroneCAN GUI 页面(DroneCAN GUI page)上找到；
- 打开 DroneCAN 图形用户界面；
- 连接到 MAVLink 或 SLCAN COM 端口；
- 按下“设置本地节点ID”字段旁边的复选按钮；
- 选择面板，爱好 ESC 面板；
- 从顶部表格中选择 ESC；
- 将波特率设置为 1000000；
- 将 ThrottleID 和 NodeID 设置为 ESC 编号。该 ESC 编号对应于自动驾驶仪的伺服/PWM 输出端口号；
- 顶部表格中的值应在几秒钟内更新；
- 你可能希望设置 Msg1Rate（将 RPM 发送到自动驾驶仪的速率）和/或 Msg2Rate（电压、电流温度）。注意 Msg1Rate 必须大于 Msg2Rate；
- 对每个 ESC 重复此操作。
- 连接自动驾驶仪并将 CAN_P1_BITRATE 设置回 1000000。
3 测试
一旦连接，ESC 的转速、电压、电流和温度将在地面站可见，并记录在车载日志中。下图显示了数据在任务规划器状态屏幕上的显示位置。
使用任务规划器的设置、可选硬件、电机测试页面测试每个电机是否正确旋转。
4 设置视频
5 参数说明
1. CAN_P1_BITRATE：CAN 接口比特率
注意：此参数适用于高级用户。
比特率可以设置为 10000 到 1000000。
| Range |
|---|
| 10000 to 1000000 |
