【Qt-ROS】使用 Qt Creator 构建和编译含 ROS 库的项目

网上大多数办法是在 Qt creator中安装 ros_qtc_plugin 插件，项目以 ROS1 工作空间的形式构建，还是使用 catkin 来构建整个项目。但是这种方式局限很大，导入 Qt 的组件反而变得很麻烦，使用 Qt Creator 的本意就是更方便开发界面，而且 ros_qtc_plugin 貌似只能适配低版本 Qt Creator（经过尝试，插件11.0版本可以对应Qt Creator 10）。此方法 ×

实际中，更多的使用场景是，在Qt 界面的主线程实例化一个ROS节点，如果还需要开启 ROS 的事件处理循环（使用订阅者和定时器回调才需要，只是发布者不需要）可以放在 QThread 启动的其他线程中。整个项目依旧以 Qt 的风格和规范来构建，只需要在 Qt Creator 中告诉构建工具（假设是 cmake，qmake是什么不知道）ROS 相关库的位置即可。ROS 编程不一定非要 catkin_make …

如果是 ROS-Noetic 版本，默认安装的路径在/opt/ros/noetic。其他版本类似。

明确了安装路径，接下来是告诉 Qt Creator（实际上是 cmake）。

找到CMAKE_PREFIX_PATH环境变量，在 gcc安装路径后面补充 ;/opt/ros/noetic。分号用来间隔，也就是%{Qt:QT_INSTALL_PREFIX};/opt/ros/noetic。之后就可以正常编译项目了。如果不补充 ROS 路径，运行到 CMakeList 中 find_package(catkin … 会报错。

另外需要解决一个隐患，在 Qt Creator 中使用 QProcess 执行 ros 相关命令时，可能无法找到该命令，即使我们已经将

source /opt/ros/noetic/setup.bash

加入了.bashrc文件。这是因为通过快捷图标启动的 Qt Creator 的终端并不是交互式终端，因此不会自动 source ~/.bashrc，当然也就不会执行 source /opt/ros/noetic/setup.bash。

可以修改桌面图标文件

sudo gedit ~/.local/share/applications/org.qt-project.qtcreator.desktop

在下面Exec这行中添加bash -i -c，添加完成效果如下，注意后面的命令改为自己的安装路径。

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=bash -i -c "/home/XXX/Qt/Tools/QtCreator/bin/qtcreator" %F
Name=Qt Creator
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;