OpenCV相机标定与3D重建(7)鱼眼镜头立体校正的函数stereoRectify()的使用

  • 操作系统:ubuntu22.04
  • OpenCV版本:OpenCV4.9
  • IDE:Visual Studio Code
  • 编程语言:C++11

算法描述

cv::fisheye::stereoRectify 是 OpenCV 中用于鱼眼镜头立体校正的函数。该函数计算两个相机之间的校正变换,使得从两个相机拍摄的图像中的对应点在行上对齐。这一步骤对于后续的立体匹配和深度估计非常重要。

函数原型

void cv::fisheye::stereoRectify
(InputArray 	K1,InputArray 	D1,InputArray 	K2,InputArray 	D2,const Size & 	imageSize,InputArray 	R,InputArray 	tvec,OutputArray 	R1,OutputArray 	R2,OutputArray 	P1,OutputArray 	P2,OutputArray 	Q,int 	flags,const Size & 	newImageSize = Size(),double 	balance = 0.0,double 	fov_scale = 1.0 
)		

参数

  • 参数K1: 第一个相机的内参矩阵。
  • 参数D1: 第一个相机的畸变参数。
  • 参数K2: 第二个相机的内参矩阵。
  • 参数D2: 第二个相机的畸变参数。
  • 参数imageSize: 用于立体标定的图像尺寸。
  • 参数R: 第一和第二个相机坐标系之间的旋转矩阵。
  • 参数tvec: 相机坐标系之间的平移向量。
  • 参数R1: 输出第一个相机的3x3校正变换(旋转矩阵)。
  • 参数R2: 输出第二个相机的3x3校正变换(旋转矩阵)。
  • 参数P1: 在新的(校正后的)坐标系统中,输出第一个相机的3x4投影矩阵。
  • 参数P2: 在新的(校正后的)坐标系统中,输出第二个相机的3x4投影矩阵。
  • 参数Q: 输出4×4的视差到深度映射矩阵(见 reprojectImageTo3D 函数)。
  • 参数flags: 操作标志,可以是0或 fisheye::CALIB_ZERO_DISPARITY。如果设置了该标志,函数将使每个相机的主点在校正后的视图中具有相同的像素坐标。如果没有设置该标志,函数可能仍然会在水平或垂直方向上移动图像(取决于极线的方向),以最大化有用的图像区域。
  • 参数newImageSize: 校正后的新图像分辨率。应将相同的大小传递给 initUndistortRectifyMap(参见OpenCV示例目录中的 stereo_calib.cpp)。当传递 (0,0) 时(默认值),它被设置为原始的 imageSize。将其设置为更大的值可以帮助你保留原始图像中的细节,特别是在存在较大径向畸变的情况下。
  • 参数balance: 设置新的焦距范围在最小焦距和最大焦距之间。平衡值在 [0, 1] 范围内。
  • 参数fov_scale: 新焦距的除数。

代码示例


#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>int main() {// 相机内参矩阵 K1 和 K2cv::Mat K1 = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 458.654, 0, 367.215, 0, 457.296, 248.375, 0, 0, 1);cv::Mat K2 = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 458.654, 0, 367.215, 0, 457.296, 248.375, 0, 0, 1);// 畸变系数 D1 和 D2cv::Mat D1 = (cv::Mat_<double>(1, 4) << 0.0695303, -0.160713, -0.00480225, 0.000911994);cv::Mat D2 = (cv::Mat_<double>(1, 4) << 0.0695303, -0.160713, -0.00480225, 0.000911994);// 图像尺寸cv::Size imageSize(720, 576);// 旋转矩阵 R 和平移向量 tveccv::Mat R = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1); // 示例数据cv::Mat tvec = (cv::Mat_<double>(3, 1) << 0.1, 0.05, 0.02); // 示例数据// 输出的校正旋转矩阵cv::Mat R1, R2;// 输出的投影矩阵cv::Mat P1, P2;// 输出的重投影矩阵cv::Mat Q;// 进行立体校正cv::fisheye::stereoRectify(K1, D1, K2, D2,imageSize, R, tvec,R1, R2, P1, P2, Q,cv::CALIB_ZERO_DISPARITY,imageSize, 0.0, 1.0);// 打印结果std::cout << "R1: " << std::endl << R1 << std::endl;std::cout << "R2: " << std::endl << R2 << std::endl;std::cout << "P1: " << std::endl << P1 << std::endl;std::cout << "P2: " << std::endl << P2 << std::endl;std::cout << "Q: " << std::endl << Q << std::endl;return 0;
}

运行结果

R1: 
[0.8804509063256238, 0.4402254531628119, 0.1760901812651247;-0.4402254531628119, 0.8969404364876068, -0.04122382540495731;-0.1760901812651247, -0.04122382540495731, 0.9835104698380172]
R2: 
[0.8804509063256238, 0.4402254531628119, 0.1760901812651247;-0.4402254531628119, 0.8969404364876068, -0.04122382540495731;-0.1760901812651247, -0.04122382540495731, 0.9835104698380172]
P1: 
[463.3157037596288, 0, 216.7917896240862, 0;0, 463.3157037596288, 262.3111277744742, 0;0, 0, 1, 0]
P2: 
[463.3157037596288, 0, 216.7917896240862, 52.62254833641767;0, 463.3157037596288, 262.3111277744742, 0;0, 0, 1, 0]
Q: 
[1, 0, 0, -216.7917896240862;0, 1, 0, -262.3111277744742;0, 0, 0, 463.3157037596288;0, 0, -8.804509063256239, 0]

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/479995.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

新型大语言模型的预训练与后训练范式,阿里Qwen

前言&#xff1a;大型语言模型&#xff08;LLMs&#xff09;的发展历程可以说是非常长&#xff0c;从早期的GPT模型一路走到了今天这些复杂的、公开权重的大型语言模型。最初&#xff0c;LLM的训练过程只关注预训练&#xff0c;但后来逐步扩展到了包括预训练和后训练在内的完整…

NAT:连接私有与公共网络的关键技术(4/10)

一、NAT 的工作原理 NAT 技术的核心功能是将私有 IP 地址转换为公有 IP 地址&#xff0c;使得内部网络中的设备能够与外部互联网通信。其工作原理主要包括私有 IP 地址到公有 IP 地址的转换、端口号映射以及会话表维护这几个步骤。 私有 IP 地址到公有 IP 地址的转换&#xff1…

notepad++文件github下载

1、github下载网址&#xff1a;Releases notepad-plus-plus/notepad-plus-plus GitHub 2、找到操作系统支持的软件&#xff1a; 3、CSDN下载链接&#xff1a;https://download.csdn.net/download/u013083576/90046203

【AI绘画】Midjourney进阶:色调详解(下)

博客主页&#xff1a; [小ᶻ☡꙳ᵃⁱᵍᶜ꙳] 本文专栏: AI绘画 | Midjourney 文章目录 &#x1f4af;前言&#x1f4af;Midjourney中的色彩控制为什么要控制色彩&#xff1f;为什么要在Midjourney中控制色彩&#xff1f; &#x1f4af;色调纯色调灰色调暗色调 &#x1f4af…

【MySQL篇】持久化和非持久化统计信息的深度剖析(第一篇,总共六篇)

&#x1f4ab;《博主介绍》&#xff1a;✨又是一天没白过&#xff0c;我是奈斯&#xff0c;DBA一名✨ &#x1f4ab;《擅长领域》&#xff1a;✌️擅长Oracle、MySQL、SQLserver、阿里云AnalyticDB for MySQL(分布式数据仓库)、Linux&#xff0c;也在扩展大数据方向的知识面✌️…

PH热榜 | 2024-11-27

DevNow 是一个精简的开源技术博客项目模版&#xff0c;支持 Vercel 一键部署&#xff0c;支持评论、搜索等功能&#xff0c;欢迎大家体验。 在线预览 1. Agentplace 标语&#xff1a;这是一个能创建互动式AI网站和应用的平台。 介绍&#xff1a;Agentplace是一个平台&#xf…

ffmpeg 增亮 docker 使用

使用最新的 docker pull jrottenberg/ffmpeg docker run -it --rm -v /path/to/input:/input -v /path/to/output:/output jrottenberg/ffmpeg <ffmpeg command>比如我想增亮 在 /home 目录下 有一个 video.mp4 docker run --rm -v /home:/home jrottenberg/ffmpeg:7…

单片机学习笔记 11. 外部中断

更多单片机学习笔记&#xff1a;单片机学习笔记 1. 点亮一个LED灯单片机学习笔记 2. LED灯闪烁单片机学习笔记 3. LED灯流水灯单片机学习笔记 4. 蜂鸣器滴~滴~滴~单片机学习笔记 5. 数码管静态显示单片机学习笔记 6. 数码管动态显示单片机学习笔记 7. 独立键盘单片机学习笔记 8…

【PyTorch】(基础一)----pytorch环境搭建

PyTorch环境搭建 该系列笔记主要参考了小土堆的视频教程&#xff0c;传送门&#xff1a;P1. PyTorch环境的配置及安装&#xff08;Configuration and Installation of PyTorch)【PyTorch教程】_哔哩哔哩_bilibili PyTorch 是一个开源的机器学习库&#xff0c;主要用 Python 编…

uniapp开发支付宝小程序自定义tabbar样式异常

解决方案&#xff1a; 这个问题应该是支付宝基础库的问题&#xff0c;除了依赖于官方更新之外&#xff0c;开发者可以利用《自定义 tabBar》曲线救国 也就是创建一个空内容的自定义tabBar&#xff0c;这样即使 tabBar 被渲染出来&#xff0c;但从视觉上也不会有问题 1.官方文…

YOLOv11融合PIDNet中的PagFM模块及相关改进思路

YOLOv11v10v8使用教程&#xff1a; YOLOv11入门到入土使用教程 YOLOv11改进汇总贴&#xff1a;YOLOv11及自研模型更新汇总 《PIDNet: A Real-time Semantic Segmentation Network Inspired by PID Controllers》 一、 模块介绍 论文链接&#xff1a;https://arxiv.org/pdf/2…

NSCTF 做题笔记

[GWCTF 2019]pyre 下载附件&#xff0c;是一个pyc文件。 转换为py文件。 在用vscode打开。 分析源码。源码就是进行了异或和数值转换。 有一点很坑&#xff0c;凑得中的值要转换为ASCII值否则就是一串乱码。 编写脚本&#xff1a; #include<iostream> #include<s…

java——spring容器启动流程

Spring容器的启动流程是一个复杂但有序的过程&#xff0c;它涉及多个步骤来确保应用程序的组件被正确加载、配置和初始化。以下是Spring容器启动的主要步骤&#xff1a; 一、加载配置文件 Spring容器首先会加载配置文件&#xff0c;这些配置文件通常包含了应用程序的组件、依…

九、Ubuntu Linux操作系统

一、Ubuntu简介 Ubuntu Linux是由南非人马克沙特尔沃思(Mark Shutteworth)创办的基于Debian Linux的操作系统&#xff0c;于2004年10月公布Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux发行版操作系统Ubuntu拥有庞大的社区力量&#xff0c;用户可以方便地从社区获得帮助其官方网站:http…

python excel接口自动化测试框架!

今天采用Excel继续写一个接口自动化测试框架。 设计流程图 这张图是我的excel接口测试框架的一些设计思路。 首先读取excel文件&#xff0c;得到测试信息&#xff0c;然后通过封装的requests方法&#xff0c;用unittest进行测试。 其中&#xff0c;接口关联的参数通过正则进…

基本功能实现

目录 1、环境搭建 2、按键控制灯&电机 LED 电机 垂直按键(机械按键) 3、串口调试功能 4、定时器延时和定时器中断 5、振动强弱调节 6、万年历 7、五方向按键 1、原理及分析 2、程序设计 1、环境搭建 需求: 搭建一个STM32F411CEU6工程 分析: C / C 宏定义栏…

Android 13 Aosp 默认允许应用动态权限

图库 frameworks/base/services/core/java/com/android/server/pm/permission/DefaultPermissionGrantPolicy.java 修改 public void grantDefaultPermissions(int userId) {DelayingPackageManagerCache pm new DelayingPackageManagerCache();grantPermissionsToSysCompon…

操作系统 内存管理——针对实习面试

目录 操作系统 内存管理什么是虚拟内存&#xff1f;什么是物理内存&#xff1f;解释虚拟内存和物理内存的区别什么是分页式存储&#xff1f;什么是分段式存储&#xff1f;解释分页式存储和分段式存储的区别什么是内存碎片&#xff1f;描述几种常见的内存分配算法描述几种常见的…

开源免费的 分布式配置中心 介绍 与 选型 建议

分布式配置中心的应用场景介绍 在微服务架构中&#xff0c;配置管理变得尤为复杂。首先&#xff0c;我们可以想象下&#xff0c;如果没有配置中心&#xff0c;我们的项目可能是这样的&#xff1a;不同环境的配置文件都放在项目里面&#xff0c;部署时可以通过启动参数来指定使…

Linux入门攻坚——39、Nginx入门

Nginx&#xff1a;engine X Tengine&#xff1a;淘宝改进维护的版本 Registry&#xff1a; 使用了libevent库&#xff1a;高性能的网络库 epoll()函数 Nginx特性&#xff1a; 模块化设计、较好的扩展性&#xff1b;&#xff08;但不支持动态加载模块功能&#…