【python】OpenCV—Tracking（10.5）

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文章目录

1、功能描述
2、代码实现
3、效果展示
4、完整代码
5、涉及到的库函数
- dlib.correlation_tracker()
6、参考

1、功能描述

基于 dlib 库，实现指定类别的目标检测和单目标跟踪

2、代码实现

caffe 模型

https://github.com/MediosZ/MobileNet-SSD/tree/master/mobilenet

或者

链接: https://pan.baidu.com/s/1fiBz6tEQmcXdw_dtaUuAVw?pwd=pw5n
提取码: pw5n

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输入 1x3x300x300

输出的类别数为 21

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导入必要的包

from imutils.video import FPS
import numpy as np
import argparse
import imutils
import dlib
import cv2

注意 dlib 的安装

conda 或者 pip 安装，如果 build 失败的话，可以试试下载 whl 安装

https://github.com/Silufer/dlib-python/tree/main

python -V 查看 python 版本，然后找到对应版本的 whl ，pip install xxx.whl

构造参数解析并解析参数

ap = argparse.ArgumentParser()
ap.add_argument("-p", "--prototxt", required=True,help="path to Caffe 'deploy' prototxt file")
ap.add_argument("-m", "--model", required=True,help="path to Caffe pre-trained model")
ap.add_argument("-v", "--video", required=True,help="path to input video file")
ap.add_argument("-l", "--label", required=True,help="class label we are interested in detecting + tracking")
ap.add_argument("-o", "--output", type=str,help="path to optional output video file")
ap.add_argument("-c", "--confidence", type=float, default=0.2,help="minimum probability to filter weak detections")
args = vars(ap.parse_args())

涉及到 caffe 模型的 prototxt，caffemodel，输入视频，类别标签，输出视频，检测框的置信度配置

moblienet SSD 支持的类别类型如下

CLASSES = ["background", "aeroplane", "bicycle", "bird", "boat","bottle", "bus", "car", "cat", "chair", "cow", "diningtable","dog", "horse", "motorbike", "person", "pottedplant", "sheep","sofa", "train", "tvmonitor"]

加载模型，读取视频，初始化跟踪器

print("[INFO] loading model...")
net = cv2.dnn.readNetFromCaffe(args["prototxt"], args["model"])# 初始化视频流、dlib 相关跟踪器、输出视频写入器和预测的类标签
print("[INFO] starting video stream...")
vs = cv2.VideoCapture(args["video"])
tracker = None
writer = None
label = ""
# 启动每秒帧数估计器
fps = FPS().start()

循环读取视频帧

# 循环播放视频文件流中的帧
while True:# 从视频文件中获取下一帧(grabbed, frame) = vs.read()# 检查我们是否已经到达视频文件的末尾if frame is None:break# 调整帧大小以加快处理速度，然后将帧从 BGR 转换为 RGB 排序（dlib 需要 RGB 排序）frame = imutils.resize(frame, width=600)rgb = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)# 如果我们应该将视频写入磁盘，请初始化写入器if args["output"] is not None and writer is None:fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*"MJPG")writer = cv2.VideoWriter(args["output"], fourcc, 30,(frame.shape[1], frame.shape[0]), True)

resize 图片至宽为 600，转化为 RGB 输入模式，设置输出视频相关配置

    # 如果我们的相关对象跟踪器是None，我们首先需要应用一个对象检测器来为跟踪器提供实际跟踪的东西if tracker is None:# 获得帧尺寸并将帧转换为 blob(h, w) = frame.shape[:2]blob = cv2.dnn.blobFromImage(frame, 0.007843, (w, h), 127.5)# blob传入网络并获得检测结果net.setInput(blob)detections = net.forward()# 确保至少有一个检测结果if len(detections) > 0:# 找到概率最大的检测索引——为方便起见，我们只跟踪我们以最大概率找到的第一个对象；# 未来的示例将演示如何检测和提取*特定*对象i = np.argmax(detections[0, 0, :, 2])# 获取与对象关联的概率及其类标签conf = detections[0, 0, i, 2]label = CLASSES[int(detections[0, 0, i, 1])]# filter out weak detections by requiring a minimum# confidenceif conf > args["confidence"] and label == args["label"]:# compute the (x, y)-coordinates of the bounding box# for the objectbox = detections[0, 0, i, 3:7] * np.array([w, h, w, h])(startX, startY, endX, endY) = box.astype("int")# construct a dlib rectangle object from the bounding# box coordinates and then start the dlib correlation# trackertracker = dlib.correlation_tracker()rect = dlib.rectangle(startX, startY, endX, endY)tracker.start_track(rgb, rect)# draw the bounding box and text for the objectcv2.rectangle(frame, (startX, startY), (endX, endY),(0, 255, 0), 2)cv2.putText(frame, label, (startX, startY - 15),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.45, (0, 255, 0), 2)

第一帧的时候，调用目标检测模型，获取检测结果 detections

如果检测到了目标，预测的分数大于配置的阈值，且预测的类别和配置的类别一致

初始化跟踪器 tracker，可视化检测结果

否则，我们已经执行了检测，所以让我们跟踪对象

    else:# 更新跟踪器并抓取被跟踪对象的位置tracker.update(rgb)pos = tracker.get_position()# 解包位置对象startX = int(pos.left())startY = int(pos.top())endX = int(pos.right())endY = int(pos.bottom())# 从相关对象跟踪器中绘制边界框cv2.rectangle(frame, (startX, startY), (endX, endY),(0, 255, 0), 2)cv2.putText(frame, label, (startX, startY - 15),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.45, (0, 255, 0), 2)

后续帧采用跟踪算法，update 更新目标坐标后，通过 get_position 获取新的坐标，并可视化

    # 检查我们是否应该将帧写入磁盘if writer is not None:writer.write(frame)# 显示输出帧cv2.imshow("Frame", frame)key = cv2.waitKey(1) & 0xFF# 如果按下了“q”键，则退出循环if key == ord("q"):break# 更新FPS计数器fps.update()

保存和可视化结果，按 q 键退出视频流

# 我们的 fps 计数器停止并且 FPS 信息显示在终端中
fps.stop()
print("[INFO] elapsed time: {:.2f}".format(fps.elapsed()))
print("[INFO] approx. FPS: {:.2f}".format(fps.fps()))
# 然后，如果我们正在写入输出视频，我们释放视频编写器
if writer is not None:writer.release()
# 最后，我们关闭所有 OpenCV 窗口并释放视频流
cv2.destroyAllWindows()
vs.release()

完成信息统计，释放资源

3、效果展示

train_result

cat_result

4、完整代码

# 导入必要的包
from imutils.video import FPS
import numpy as np
import argparse
import imutils
import dlib
import cv2# 构造参数解析并解析参数
ap = argparse.ArgumentParser()
ap.add_argument("-p", "--prototxt", required=True,help="path to Caffe 'deploy' prototxt file")
ap.add_argument("-m", "--model", required=True,help="path to Caffe pre-trained model")
ap.add_argument("-v", "--video", required=True,help="path to input video file")
ap.add_argument("-l", "--label", required=True,help="class label we are interested in detecting + tracking")
ap.add_argument("-o", "--output", type=str,help="path to optional output video file")
ap.add_argument("-c", "--confidence", type=float, default=0.2,help="minimum probability to filter weak detections")
args = vars(ap.parse_args())# 初始化MobileNet SSD训练好的类标签列表
CLASSES = ["background", "aeroplane", "bicycle", "bird", "boat","bottle", "bus", "car", "cat", "chair", "cow", "diningtable","dog", "horse", "motorbike", "person", "pottedplant", "sheep","sofa", "train", "tvmonitor"]
# 从磁盘加载我们的序列化模型
print("[INFO] loading model...")
net = cv2.dnn.readNetFromCaffe(args["prototxt"], args["model"])# 初始化视频流、dlib 相关跟踪器、输出视频写入器和预测的类标签
print("[INFO] starting video stream...")
vs = cv2.VideoCapture(args["video"])
tracker = None
writer = None
label = ""
# 启动每秒帧数估计器
fps = FPS().start()# 循环播放视频文件流中的帧
while True:# 从视频文件中获取下一帧(grabbed, frame) = vs.read()# 检查我们是否已经到达视频文件的末尾if frame is None:break# 调整帧大小以加快处理速度，然后将帧从 BGR 转换为 RGB 排序（dlib 需要 RGB 排序）frame = imutils.resize(frame, width=600)rgb = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)# 如果我们应该将视频写入磁盘，请初始化写入器if args["output"] is not None and writer is None:fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*"MJPG")writer = cv2.VideoWriter(args["output"], fourcc, 30,(frame.shape[1], frame.shape[0]), True)# 如果我们的相关对象跟踪器是None，我们首先需要应用一个对象检测器来为跟踪器提供实际跟踪的东西if tracker is None:# 获得帧尺寸并将帧转换为 blob(h, w) = frame.shape[:2]blob = cv2.dnn.blobFromImage(frame, 0.007843, (w, h), 127.5)# blob传入网络并获得检测结果net.setInput(blob)detections = net.forward()# 确保至少有一个检测结果if len(detections) > 0:# 找到概率最大的检测索引——为方便起见，我们只跟踪我们以最大概率找到的第一个对象；# 未来的示例将演示如何检测和提取*特定*对象i = np.argmax(detections[0, 0, :, 2])# 获取与对象关联的概率及其类标签conf = detections[0, 0, i, 2]label = CLASSES[int(detections[0, 0, i, 1])]# filter out weak detections by requiring a minimum# confidenceif conf > args["confidence"] and label == args["label"]:# compute the (x, y)-coordinates of the bounding box# for the objectbox = detections[0, 0, i, 3:7] * np.array([w, h, w, h])(startX, startY, endX, endY) = box.astype("int")# construct a dlib rectangle object from the bounding# box coordinates and then start the dlib correlation# trackertracker = dlib.correlation_tracker()rect = dlib.rectangle(startX, startY, endX, endY)tracker.start_track(rgb, rect)# draw the bounding box and text for the objectcv2.rectangle(frame, (startX, startY), (endX, endY),(0, 255, 0), 2)cv2.putText(frame, label, (startX, startY - 15),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.45, (0, 255, 0), 2)# 否则，我们已经执行了检测，所以让我们跟踪对象else:# 更新跟踪器并抓取被跟踪对象的位置tracker.update(rgb)pos = tracker.get_position()# 解包位置对象startX = int(pos.left())startY = int(pos.top())endX = int(pos.right())endY = int(pos.bottom())# 从相关对象跟踪器中绘制边界框cv2.rectangle(frame, (startX, startY), (endX, endY),(0, 255, 0), 2)cv2.putText(frame, label, (startX, startY - 15),cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.45, (0, 255, 0), 2)# 检查我们是否应该将帧写入磁盘if writer is not None:writer.write(frame)# 显示输出帧cv2.imshow("Frame", frame)key = cv2.waitKey(1) & 0xFF# 如果按下了“q”键，则退出循环if key == ord("q"):break# 更新FPS计数器fps.update()# 我们的 fps 计数器停止并且 FPS 信息显示在终端中
fps.stop()
print("[INFO] elapsed time: {:.2f}".format(fps.elapsed()))
print("[INFO] approx. FPS: {:.2f}".format(fps.fps()))
# 然后，如果我们正在写入输出视频，我们释放视频编写器
if writer is not None:writer.release()
# 最后，我们关闭所有 OpenCV 窗口并释放视频流
cv2.destroyAllWindows()
vs.release()

测试脚本1

python .\track.py -p .\mobilenet_ssd\MobileNetSSD_deploy.prototxt -m .\mobilenet_ssd\MobileNetSSD_deploy.caffemodel -v .\cat.mp4 -l cat -o cat_result.mp4

测试脚本2

python .\track.py -p .\mobilenet_ssd\MobileNetSSD_deploy.prototxt -m .\mobilenet_ssd\MobileNetSSD_deploy.caffemodel -v .\train.mp4 -l aeroplane -o train_result.mp4

5、涉及到的库函数

dlib.correlation_tracker()

dlib.correlation_tracker 是 Dlib 库中的一个功能，用于实现目标跟踪（Object Tracking）。

dlib.correlation_tracker 基于判别式相关滤波器（Discriminative Correlation Filter, DCF）的方法，这种方法通过训练一个滤波器来区分目标对象和背景，从而实现高效的跟踪。

使用 dlib.correlation_tracker 跟踪目标通常涉及以下几个步骤：

初始化跟踪器：首先，你需要创建一个 correlation_tracker 对象。这通常是在你已知目标对象在第一帧中的位置时进行的。
设置目标区域：你需要指定一个矩形区域（通常通过左上角和右下角的坐标或者通过中心点和尺寸）来标识目标对象在第一帧中的位置。
更新跟踪器：对于后续的视频帧，你需要将新的帧传递给跟踪器，并让它更新目标的位置。这个过程会不断重复，直到视频结束或者跟踪失败。
获取跟踪结果：每次更新后，你可以从跟踪器中获取当前帧中目标对象的位置。

以下是一个简单的示例，展示了如何使用 dlib.correlation_tracker 进行目标跟踪：

import dlib
import cv2# 加载视频
cap = cv2.VideoCapture('video.mp4')# 读取第一帧
ret, frame = cap.read()# 选择目标区域（这里需要手动选择或者通过某种方法自动选择）
rect = dlib.rectangle(50, 50, 200, 200)  # 示例矩形，需要替换为实际的目标位置# 创建跟踪器
tracker = dlib.correlation_tracker()
tracker.start_track(frame, rect)while cap.isOpened():ret, frame = cap.read()if not ret:break# 更新跟踪器tracker.update(frame)# 获取跟踪结果rect = tracker.get_position()# 在帧上绘制跟踪结果cv2.rectangle(frame, (rect.left(), rect.top()), (rect.right(), rect.bottom()), (0, 255, 0), 2)# 显示结果cv2.imshow('Tracking', frame)# 按下 'q' 键退出if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):break# 释放资源
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

注意事项

目标初始化：目标在第一帧中的位置对于跟踪器的性能至关重要。如果初始化不准确，跟踪可能会失败。
视频质量：视频的质量（如分辨率、帧率、光照条件等）也会影响跟踪器的性能。
遮挡和快速移动：当目标被遮挡或者快速移动时，跟踪器可能会遇到困难。虽然 dlib.correlation_tracker 已经在很多场景下表现良好，但在这些情况下可能需要更复杂的策略。

通过 dlib.correlation_tracker，你可以实现高效且相对准确的目标跟踪，适用于各种计算机视觉应用，如视频监控、人机交互等。