使用主客户端、辅助客户端和实时客户端远程控制/监视机器人。

创建时间：2015 年 8 月 21 日。

这些选项适用于高级用户，需要编程工作/技能。UR 不直接支持这些选项。

挂接到控制器数据流

控制器始终通过控制器中的几个服务器插槽提供表示机器人状态的数据，例如位置，温度等。从每个服务器套接字传输的数据在细节上可能彼此不同。可以编写自定义程序来读取这些流。完整的描述（Excel工作表）可以在此页面的底部下载。

四个选项的概述如下所示。

在e系列中，有远程和本地模式。当机器人处于本地模式时，不允许接收 URScript 命令，并且与端口 30001、30002 和 30003 的连接将丢失。如果需要在远程和本地模式下监视机器人状态，则应使用端口 30004、30011、30012 和 30013。

更新频率的设计如上表所示。但是，我们无法保证主客户端、辅助和实时客户端接口的频率。例如，所有 URScript 命令在执行之前都应遵守，但编译它可能需要超过 2 毫秒的时间。如果实时性至关重要，建议使用RTDE。

注： 实时数据交换 （RTDE） 不包括 在 EXCEL 工作表中。完整的信息可以在文章RTDE 指南 中找到

附件：

ClientInterfaces_Realtime.PDF优傲机器人——客户端界面实时通讯指导书-讲义文档类资源-CSDN文库

ClientInterfaces_Primary.pdf优傲机器人_主客户端接口(实时通讯资料)-讲义文档类资源-CSDN文库

Client_Interfaces_1.1.3主要和次要客户端接口（10Hz）-讲义文档类资源-CSDN文库