12MHz晶振的机器周期是1us，因为单片机的一个机器周期由6个状态周期组成，1个机器周期=6个状态周期=12个时钟周期，因此机器周期为1us。

51单片机常用

for(){__nop(); //执行一个机器周期，若想循环n us，则循环n次。
}

软件定时原理
使用纯软件（CPU死等）的方式实现定时功能。
函数调用压栈出栈也需要时间。
STM32是ARM架构，具有流水线，一个指令的执行会分成多个步骤，延时也不精准。

缺点：

1. 延时不精准
2. CPU死等

定时器定时原理

使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时。
定时器核心就是计数器。

STM32定时器分类

1. 常规定时器：基本定时器、通用定时器、高级定时器
2. 专用定时器：独立看门狗、窗口看门狗、实时时钟、低功耗定时器
3. 内核定时器：SysTick定时器
   

区别：

1. 基本定时器：没有输入输出通道，常用作时基，即定时功能。
2. 通用定时器：具有多路独立通道，可用于输入捕获、输出比较，甚至可用作时基。
3. 高级定时器：除了具备通用定时器所有功能外，还具备带死区控制的信号输出。

基本定时器

基本定时器：TIM6/TIM7
16位递增计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC
在计数器溢出时，可产生中断/DMA请求

1. 时钟源
2. 控制器
3. 计数器

溢出条件 CNT=ARR（影子）
影子寄存器是实际起作用的寄存器，不可直接访问。



因此，定时器2-7最大频率72MHz。

计数器模式及溢出条件：

1. 递增计数器：CNT==ARR（影子）
2. 递减计数器：CNT==0
3. 中心对齐模式：CNTARR-1、CNT1

具有缓冲能减少操作寄存器时间的误差。