Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO

前言

Livox mid360需要使用Livox-SDK2,而非Livox-SDK,以及对应的livox_ros_driver2 。并需要修改FAST_LIO中部分代码。

1. 安装Livox-SDK2

参考官方教程。
1.1. 安装CMake

sudo apt install cmake

1.2. 安装编译Livox-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install


Livox-SDK2可以下载在任何位置并编译安装。

2. 编译FAST_LIO工程

2.1. 创建ROS1工程

mkdir fast_lio && cd fast_lio
mkdir src && cd src

2.2. 在src文件夹中下载FAST_LIO源码

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..

2.3. 在src文件夹中下载livox_ros_driver2源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

3. 修改FAST_LIO代码

3.1. 修改FAST_LIO的CMakelists.txt
修改前:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsnav_msgssensor_msgsroscpprospystd_msgspcl_rostflivox_ros_driver		# <-修改这里message_generationeigen_conversions
)

修改后:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSgeometry_msgsnav_msgssensor_msgsroscpprospystd_msgspcl_rostflivox_ros_driver2		# <-修改这里message_generationeigen_conversions
)

3.2. 修改FAST_LIO的package.xml
修改前:

<build_depend>livox_ros_driver</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver</run_depend>

修改后:

<build_depend>livox_ros_driver2</build_depend>
<run_depend>livox_ros_driver2</run_depend>

3.3. 修改FAST_LIO的头文件引用
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.hFAST_LIO/src/laserMapping.cpp
修改前:

#include <livox_ros_driver/CustomMsg.h>

修改后:

#include <livox_ros_driver2/CustomMsg.h>

3.3. 修改FAST_LIO的命名空间
分别打开FAST_LIO/src/preprocess.hFAST_LIO/src/preprocess.cppFAST_LIO/src/laserMapping.cpp中的命名空间,有多处需要修改
修改前:

livox_ros_driver::

修改后:

livox_ros_driver2::

4. 编译工程

  在工程目录的fast_lio/src/livox_ros_driver2使用下面指令编译,不要直接使用catkin_make

cd src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

  编译成功如下图
在这里插入图片描述
  如果还有编译错误提示,那就说明livox_ros_driver::没有全部改成livox_ros_driver2::,如下图:
请添加图片描述

5. 修改Livox mid360的配置

参考官方教程。

5.1. 修改电脑IP地址
  建议电脑ip修改为192.168.1.5,否则需要修改下面的配置文件中对应的电脑ip,DNS地址写不写无所谓。

请添加图片描述
5.2. 修改Livox mid360 IP
  打开文件fast_lio/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json。Livox mid360的IP是出厂后已经固定下来的,看它上面的二维码下面的 SN 码 ,后两个数字前面再加一个1,便是其对应的ip。(例如 SN 码后两位数字为12,那它对应的ip就是192.168.1.112)。

{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8},"MID360": {"lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56100,"push_msg_port": 56200,"point_data_port": 56300,"imu_data_port": 56400,"log_data_port": 56500},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致"cmd_data_port": 56101,"push_msg_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致"push_msg_port": 56201,"point_data_ip": "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致"point_data_port": 56301,"imu_data_ip" : "192.168.1.5",  	# <-这里和修改后的电脑ip一致"imu_data_port": 56401,"log_data_ip" : "","log_data_port": 56501}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.12",		  	# <-这里是Livox mid360的ip"pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}

6. 运行测试

  打开两个终端,分别运行

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

请添加图片描述

  另外一个终端运行

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

  运行成功截图如下
请添加图片描述

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