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开发测试平台：小强机器人

在使用小强的过程中可能会对小强中的相关软件进行修改。很容易出现修改后小强不能正常工作的情况。下面介绍如何恢复小强的相关软件。

小强的相关软件都是通过git进行代码管理的。任何对代码的更改都是有迹可循的，也是可以恢复的。下面以startup软件包为例进行说明。

假设我们修改了小强的startup软件包，导致有些启动项没有正常运行。如何查看我们做了哪些修改呢？可以通过下面的指令

# 进入startup 软件包所在目录
roscd startup 
# 查看我们进行了哪些修改
git diff

如果有修改我们可以看到下面的输出

从这里我们可以看出usb_cam包的launch文件被注释掉了。这样小强就不会开机自动启动摄像头了。

如果我们想要恢复到原来的文件状态，可以执行下面的指令。

# 进入startup 软件包
roscd startup
# 撤销所有更改
git stash

可以看到刚才的更改已经被撤销了。

如果你不习惯使用命令行进行操作，我们也可以使用vscode进行操作。

通过vscode打开startup软件包。

点击左侧第三个按钮，进入代码管理界面

可以看到这里列出了startup.launch文件被修改
想要查看修改内容，只需要点击对应的文件即可。

可以看到usb_cam那一行被标记修改过了。

如果想要撤销修改可以右键单击文件，在弹出的菜单中选择撤销更改。

以上是代码的恢复。但是仅恢复代码有时小强还是无法正常工作。对于startup软件包来说，要需要重新注册启动项后，更改才能生效。对于启动项的注册可以查看小强用户手册。

对于需要编译的代码，代码需要在重新编译后才会生效。比如xqserial_server在进行更改后需要

# 进入小强工作空间
cd ~/Documents/ros
# 编译xqserial_server软件包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xqserial_server"

编译成功后sudo service startup restart这样更改才能生效。

对于进行了很多修改，而以上恢复办法仍无法让小强正常工作时，那只能用重装系统大法了