今日学习使用JY901B智能9轴加速度计陀螺仪角度传感器

本文会先使用上位机获取数据作演示，后介绍它的数据表发送原理。

文章提供详细的原理讲解，测试工程下载，代码讲解，本人有多注释的习惯，希望对大家有帮助。

我的JY901B智能9轴加速度计陀螺仪角度传感器是买的维特智能的传感器，这么小一片要120多，他们提供了上位机演示软件.

具体的驱动可以在我STM32F103C8T6的专栏中有文章会提到，

官方演示视频地址：

维特智能9轴加速度计陀螺仪角度传感器数据快速上手_哔哩哔哩_bilibili

JY901B介绍与基本参数：

 下图是JY901B，它长这样，下面了解一下它的一些基本我们必须知道的参数

首先看到商家的产品描述，来挖掘重要信息：

1.第1~3条并不重要，主要说明了这个陀螺仪的精度高，稳定

2.第4条告诉我们支持串口和IIC俩种通信方式

3.第6条告诉我们它的数据回传效率是可以改变的，这个可以通过它的上位机软件进行方便修改，或者使用它的通信格式，发送相关协议进行修改

4.水平垂直的安装方式是可以调整的

5.最后的说明很重要：远离磁场干扰的区域与物块！

随后商家介绍了各个三轴角度的精度，以及三轴角度是怎么定义的：

这里有个右手螺旋定则，拇指Z轴发现，四指X轴正方向

 下面是引脚与轴向定义：

 这里我们知道它四周的四个脚D0~D3是可以连接其他GPS模块之类的传感器的

 模组参数：

 电气参数：

 USB驱动，我们今日学习的传感器需要CH340驱动，他们其余一有部分需要CP2102，这个需要注意安装好在连接串口调试

与上位机的连接与演示：

首先正确连接陀螺仪与串口转换器：

 打开一个普通的串口助手查看一下它的数据：

发现传回来一些数据，暂时我们不去理解它，后面介绍：

 随后我们关闭刚才的串口，打开他们提供的上位机软件测试：

 这样可以给我们更直观的三轴坐标的概念:

协议解读：

协议解读官方文档：

WIT私有协议 · 深圳维特智能科技有限公司

此处我们只需找到我们需要的寄存器列表， 从第五列知道他们都是R（只读）的，他们就是可供读取的寄存器，可以从中了解到我们需要的数据：

以下是我们今日需要尝试读取内容的寄存器：

 三轴角度：

三轴加速度：

协议格式：

 上位机数据解析：

经过刚才的协议解读，我们现在再将其连接上上位机，尝试用上位机串口软件接受的数据进行分析运算一遍：

 这一刻接收到的数据应该拆分为三部分来看：

部分一：        55 51   ```````

部分二：        55 52    ```````

部分三：        55 53     ```````

我们需分区处理数据，按照手册说好的，移位处理:

此处必须注意 存储区的溢出与否，适当进行 强制类型转 和 与或置零 操作、先乘再除 等经验手法，否则计算必定会莫名出错！

 部分一是加速度输出（55 51 ）：

加速度X=(AxH<<8) | AXL) / 32768*16g
(g为重力加速度，可取9.8m/s2)

加速度Y=(AyH<<8) | AyL)/32768*16g
(g为重力加速度，可取9.8m/s2)

加速度Z=(AZH<<8)|AZL)/32768*16g
(g为重力加速度，可取9.8m/s2)

温度计算公式：
温度=(TH<<8)|TL)/100℃

部分二是角速度输出（55 52 ）：

角速度X=(WxH<<8)|WxL)/32768*2000°/s

角速度Y=(WyH<<8)|WyL)/32768*2000°/s

角速度Z=(WzH<<8)|WZL)/32768*2000°/s

(非蓝牙产品，该数据无效)

电压计算公式：电压=(VolH<<8|VolL)/100℃

 部分三是角度输出（ 55 53）：

滚转角X=(RollH<<8)1 RollL)/32768*180

俯仰角Y=(PitchH<<8|PitchL)/32768*180

偏航角Z=(YawH<<8|YawL)/32768*180

上位机下载：

https://download.csdn.net/download/qq_64257614/88291037?spm=1001.2014.3001.5503