EtherCAT主站IGH-- 49 -- 搭建xenomai系统及自己的IGH主站
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- 一 移植xenomai系统
- 1,下载安装工具包
- 2,下载linux内核及xenomai
- 2.1,下载linux内核
- 2.2,下载xenomai
- 2.3,下载补丁ipipe
- 2.4,解压缩包
- 3,打补丁
- 4,配置内核
- 5,编译内核
- 6,安装编译好的内核
- 7,添加xenomai 组
- 8,配置开机启动内核
- 8.1,修改内容:
- 8.2,更新内核并重启
- 9,安装xenomai用户空间库程序
- 9.1,查询系统是否正确安装
- 9.2,安装用户空间程序
- 9.3,更新bashrc
- 9.4,追加权限
- 9.5,测试
- 二 搭建IGH主站
- 0,安装依赖
- 1,下载ethercat
- 2,配置
- 3,编译安装
- 4,配置项
- 5,配置网卡的mac地址
- 6,运行
- 7,配置用户态库和依赖
- 7.1修改ethercat设备权限
- 7.2,配置实时权限
- 三 测试IGH
- 该文档修改记录：
- 总结
环境：
系统：ubuntu18.04，xenomai3.1
主站：IGH
电机：松下A6B。
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