提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

系统：ubuntu18.04 或20.04
python版本3.8

一、安装anaconda

前往anaconda官网或者清华大学开源软件镜像站下载anaconda。

注意：下载和自己python版本对应的anaconda版本，具体的对应关系看官方链接地址

1、下载Anaconda,这里建议去清华镜像下载：

2、安装Anaconda

接下来一直按回车，查阅用户文件。

阅读注册信息后，然后输入yes；
按enter确认，继续安装，如下图
安装完成后，将提示是否把anaconda询问是否把anaconda的bin添加到环境中。输入yes加入环境中，输入yes 回车继续

提示信息“Do you wish to proceed with the installation of Microsoft VSCode? [yes|no]”，输入no；

最后重启终端(后续检验如果有问题，建议重启电脑再检验一次)，即可使用Anaconda3。

重启终端后，输入

python

查看是否更换成了anaconda内的python解释，如下图所示：python版本信息后面带了anaconda的标识即安装成

终端输入：

conda --version

如下图所示：显示conda版本信息，则conda已经加入环境变量中。以后可以在命令行使用conda命令。

二、使用conda创建python版本为3.8的虚拟环境

注意：这里的python版本根据你自己的来！

在终端输入：

conda create -n （your_venv_name） python=3.8

your_venv_name 是自己创建的虚拟环境的名字，可以任意设置！

三、安装pytorch

在终端依次输入：

conda activate you_venv_name 

conda install cudatoolkit

conda install cudnn 

conda install pytorch==1.12.1 torchvision==0.13.1 torchaudio==0.12.1 cudatoolkit=11.3 -c pytorch

四、isaac-gym下载安装

在isaacgym官网里下载isaacgym，免费软件，需要注册英伟达账号即可。下载完成后解压。

解压下载后的文件，进入到python文件夹下;

conda activate you_venv_name 

cd python

pip install -e.

安装好后验证以下：

cd examples

python 1080_balls_of_solitude.py

效果如下表示安装成功！
可能出现的问题

# 出现这样的报错
ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

这样的报错是是因为没有对应的包，通过下面命令安装

sudo apt install libpython3.7

注意：版本根据自己报错的提示来安装！！！！

如果是Ubuntu20.04的系统需要运行

export LD_LIBRARY_PATH=/home/你电脑中环境的位置/anaconda3/envs/rlgpu/lib

如果报以下错误是因为模型文件URDF文件中mesh文件的地址出错，找不到模型文件导致的。建议可以直接写绝对地址。

[Error] [carb.gym.plugin] Failed to resolve visual mesh '/isaacgym/Quadruped/legged_gym-master/resources/robots/meshes/anymal/trunk.stl'

五、安装legged_gym

首先：

git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
cd rsl_rl
pip install -e .

然后;

git clone https://github.com/leggedrobotics/legged_gym.git
cd legged_gym
pip install -e.

然后运行：

cd legged_gym/script && python train.py

另外，在执行train.py的过程中，可能会报两个error：1、tensorboard未安装，使用

pip install tensorboard

一下即可。
2、setuptool的版本太高，需要降低版本，随机应变即可。

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总结

按照上面的安装过程锦基本上一个没有问题。

参考：
【1】Isaac Gym环境安装和四足机器人模型的训练
【2】Isaacgym：Ubuntu系统下环境配置和安装（内含pytorch环境配置）
【3】Ubuntu18.04安装Anaconda(最新最全亲测图文并茂)
【4】Nvidia-Isaacgym+ETH-leggedgym配置指南
【5】https://github.com/leggedrobotics/legged_gym