【iptables 实战】9 docker网络原理分析

在开始本章阅读之前，需要提前了解以下的知识

  • 阅读本节需要一些docker的基础知识，最好是在linux上安装好docker环境。
  • 提前掌握iptables的基础知识，前文参考【iptables 实战】

一、docker网络模型

docker网络模型如下图所示
在这里插入图片描述
说明：

  • 上图中有两个容器，container1和container2，两个容器各自有一个网卡
  • 两个容器通过docker0网桥进行互通。它们在同一个局域网，ip分别是172.17.0.2和172.17.0.3
  • docker0网桥是什么，其实就是一个交换机，网络包在容器之间通过二层网络进行互通

在 Linux 中，能够起到虚拟交换机作用的网络设备，是网桥（Bridge）。它是一个工作在数据链路层（Data Link）的设备，主要功能是根据 MAC 地址学习来将数据包转发到网桥的不同端口（Port）上

二、容器网络互通实验

我们通过docker安装一个kafka消息中间件，kafka中间件需要zookeeper的支持。所以我们在一台虚拟机上安装两个容器应用，zookeeper和kafka。zookeeper为kafka提供服务。
三分钟安装一个kafka
安装过程见上面的链接

2.1本机网络查看

按上面安装好了以后，我们先不启动容器（可以先通过docker stop 命令将容器停止），直接看一下linux宿主机器上的网络信息

[root@localhost ~]# ifconfig
docker0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500inet 172.17.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.17.255.255inet6 fe80::42:6ff:fe21:5ecb  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 02:42:06:21:5e:cb  txqueuelen 0  (Ethernet)RX packets 68  bytes 3888 (3.7 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 112  bytes 8883 (8.6 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0enp0s3: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500inet 10.0.2.15  netmask 255.255.255.0  broadcast 10.0.2.255inet6 fe80::a00:27ff:fe1d:60a9  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 08:00:27:1d:60:a9  txqueuelen 1000  (Ethernet)RX packets 114  bytes 16795 (16.4 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 172  bytes 16485 (16.0 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0enp0s8: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500inet 192.168.56.201  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.56.255inet6 fe80::db6e:9a5d:7349:6075  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 08:00:27:c3:0a:37  txqueuelen 1000  (Ethernet)RX packets 401  bytes 32801 (32.0 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 294  bytes 34565 (33.7 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

上面代码中显示有几个网络设备

  • docker0：容器的网桥
  • enp0s3和enp0s8：这两个实际上是物理机的两个网卡
  • lo：localhost，即本机

2.2启动两个容器应用zookeeper和kafka

[root@localhost ~]# docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                  COMMAND                   CREATED        STATUS                        PORTS     NAMES
0d5cb60e3a06   bitnami/rabbitmq       "/opt/bitnami/script…"   13 days ago    Exited (0) 4 minutes ago                rabbitmq
43a5066a11f5   bitnami/zookeeper      "/opt/bitnami/script…"   13 days ago    Exited (143) 11 days ago                zookeeper
922e61e655f6   bitnami/kafka:latest   "/opt/bitnami/script…"   2 weeks ago    Exited (137) 23 minutes ago             kafka
2290b7d3a4ff   nginx:latest           "/docker-entrypoint.…"   2 months ago   Exited (0) 2 months ago                 mynginx

上面显示，我已经运行过的容器，我们运行zookeeper和kafka

[root@localhost ~]# docker start zookeeper
zookeeper
[root@localhost ~]# docker start kafka
kafka

启动两个容器应用

2.3再看一下本机网络

docker0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500inet 172.17.0.1  netmask 255.255.0.0  broadcast 172.17.255.255inet6 fe80::42:6ff:fe21:5ecb  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 02:42:06:21:5e:cb  txqueuelen 0  (Ethernet)RX packets 336  bytes 43788 (42.7 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 323  bytes 48881 (47.7 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0enp0s3: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500inet 10.0.2.15  netmask 255.255.255.0  broadcast 10.0.2.255inet6 fe80::a00:27ff:fe1d:60a9  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 08:00:27:1d:60:a9  txqueuelen 1000  (Ethernet)RX packets 134  bytes 18385 (17.9 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 196  bytes 18435 (18.0 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0enp0s8: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500inet 192.168.56.201  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.56.255inet6 fe80::db6e:9a5d:7349:6075  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 08:00:27:c3:0a:37  txqueuelen 1000  (Ethernet)RX packets 565  bytes 45134 (44.0 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 394  bytes 45995 (44.9 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0veth164e95d: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500inet6 fe80::1441:abff:feb2:fc36  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 16:41:ab:b2:fc:36  txqueuelen 0  (Ethernet)RX packets 99  bytes 21233 (20.7 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 124  bytes 16191 (15.8 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0vethda42807: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500inet6 fe80::183c:e8ff:feae:1af2  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>ether 1a:3c:e8:ae:1a:f2  txqueuelen 0  (Ethernet)RX packets 169  bytes 22419 (21.8 KiB)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 122  bytes 28133 (27.4 KiB)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0virbr0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500inet 192.168.122.1  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.122.255ether 52:54:00:ae:75:56  txqueuelen 1000  (Ethernet)RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

发现多了两个网络设备veth164e95d和vethda42807，这两个设备
我的虚拟机是centos8，可以通过bridge link看一下网络设备情况(centos7 用brctl show命令可以看)。发现网络设备veth164e95d和vethda42807是连接到了docker0网桥上的。

[root@localhost ~]# bridge link
18: veth164e95d@if17: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 master docker0 state forwarding priority 32 cost 2 
20: vethda42807@if19: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 master docker0 state forwarding priority 32 cost 2

Docker 项目会默认在宿主机上创建一个名叫 docker0 的网桥，凡是连接在 docker0 网桥上的容器，就可以通过它来进行通信。
可是，我们又该如何把这些容器“连接”到 docker0 网桥上呢？
这时候，我们就需要使用一种名叫Veth Pair的虚拟设备了。
Veth Pair 设备的特点是：它被创建出来后，总是以两张虚拟网卡（Veth Peer）的形式成对出现的。并且，从其中一个“网卡”发出的数据包，可以直接出现在与它对应的另一张“网卡”上，哪怕这两个“网卡”在不同的 Network Namespace 里
veth164e95d和vethda42807这两个在宿主机里的设备，另一端分别连接着容器里的网卡。只要容器里的网卡发出一个报文，分别都分在veth164e95d和vethda42807上出现。

2.4容器互通网络分析

先看一下容器运行情况
我们把kafka容器9092端口映射到了宿主机的9092端口。kafka客户端是可以通过9092连接kafka中间件的

[root@localhost ~]# docker ps
CONTAINER ID   IMAGE                  COMMAND                   CREATED       STATUS         PORTS                                                                     NAMES
43a5066a11f5   bitnami/zookeeper      "/opt/bitnami/script…"   2 weeks ago   Up 6 minutes   2888/tcp, 3888/tcp, 0.0.0.0:2181->2181/tcp, :::2181->2181/tcp, 8080/tcp   zookeeper
922e61e655f6   bitnami/kafka:latest   "/opt/bitnami/script…"   2 weeks ago   Up 5 minutes   0.0.0.0:9092->9092/tcp, :::9092->9092/tcp                                 kafka

再看一下kafka和zookeeper的网络情况

[root@localhost ~]# docker inspect kafka
....省略....
"Networks": 
{"bridge": {"IPAMConfig": null,"Links": null,"Aliases": null,"NetworkID": "6b81b63148c199d79c62758e548a80732b9401231ccd741783c220077a1d7a93","EndpointID": "9824ca7180c438118e70be86d055b02c74f7ea82225db7c9be264e43ee5e6d32","Gateway": "172.17.0.1","IPAddress": "172.17.0.3","IPPrefixLen": 16,"IPv6Gateway": "","GlobalIPv6Address": "","GlobalIPv6PrefixLen": 0,"MacAddress": "02:42:ac:11:00:03","DriverOpts": null}
}

可以看到kafka的ip是172.17.0.3，网关是172.17.0.1
再看一下zookeeper

[root@localhost ~]# docker inspect zookeeper
....省略...."Networks": {"bridge": {"IPAMConfig": null,"Links": null,"Aliases": null,"NetworkID": "6b81b63148c199d79c62758e548a80732b9401231ccd741783c220077a1d7a93","EndpointID": "0b057f5d03cfd775de26a2de03d707e6b5b84fd0321b2d298a5399516cb75acc","Gateway": "172.17.0.1","IPAddress": "172.17.0.2","IPPrefixLen": 16,"IPv6Gateway": "","GlobalIPv6Address": "","GlobalIPv6PrefixLen": 0,"MacAddress": "02:42:ac:11:00:02","DriverOpts": null}
}

zookeeper的ip是172.17.0.2，网关是172.17.0.1
现在，再来看这个图，是不是更明了了
在这里插入图片描述
得出结论一：同一宿主机的不同容器，可以通过docker0网桥互通

三、宿主机是如何访问容器的

通过上面分析，容器间通过docker0网桥可以进行互通。那么宿主机是如何访问到容器的呢

[root@localhost ~]# route -n
Kernel IP routing table
Destination     Gateway         Genmask         Flags Metric Ref    Use Iface
0.0.0.0         10.0.2.2        0.0.0.0         UG    100    0        0 enp0s3
0.0.0.0         192.168.56.100  0.0.0.0         UG    101    0        0 enp0s8
10.0.2.0        0.0.0.0         255.255.255.0   U     100    0        0 enp0s3
172.17.0.0      0.0.0.0         255.255.0.0     U     0      0        0 docker0
192.168.56.0    0.0.0.0         255.255.255.0   U     101    0        0 enp0s8
192.168.122.0   0.0.0.0         255.255.255.0   U     0      0        0 virbr0

通过route -n命令，可以查看宿主机的路由规则，其中有一条，172.17.0.0网段，会通过docker0将包发出去。
我们尝试ping 一下172.17.0.2，并且新开一个窗口，通过tcpdump抓包看一下

[root@localhost ~]# ping 172.17.0.2
PING 172.17.0.2 (172.17.0.2) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 172.17.0.2: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.176 ms
64 bytes from 172.17.0.2: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.120 ms
64 bytes from 172.17.0.2: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.134 ms

可以看到，通过宿主机上的docker0网桥，网络报文可以直达容器内部。

[root@localhost ~]# tcpdump -i docker0 -nn icmp
dropped privs to tcpdump
tcpdump: verbose output suppressed, use -v or -vv for full protocol decode
listening on docker0, link-type EN10MB (Ethernet), capture size 262144 bytes
00:54:22.019423 IP 172.17.0.1 > 172.17.0.2: ICMP echo request, id 9341, seq 1, length 64
00:54:22.019492 IP 172.17.0.2 > 172.17.0.1: ICMP echo reply, id 9341, seq 1, length 64
00:54:23.033807 IP 172.17.0.1 > 172.17.0.2: ICMP echo request, id 9341, seq 2, length 64

得出结论二：宿主机访问容器可以通过172.17.0.0网段，而这个网段有一个路由规则，将该网段的报文发给docker0网桥，从而进入容器内部

四、容器内部是如何和外部网络互通的

为了方便演示，这一次我们启一个nginx容器

[root@localhost ~]# docker run -d -p 8080:80 --name mynginx nginx:latest
[root@localhost ~]# docker ps
CONTAINER ID   IMAGE          COMMAND                   CREATED        STATUS         PORTS                                   NAMES
2290b7d3a4ff   nginx:latest   "/docker-entrypoint.…"   2 months ago   Up 6 seconds   0.0.0.0:8080->80/tcp, :::8080->80/tcp   mynginx

容器内部的80端口映射到宿主机的8080端口。通过宿主机的ip可以访问成功，如下图所示
在这里插入图片描述
网络包是如何通过外部到达容器里面的呢？先大胆猜想一下，应该是网络包到达机器时，经过目目标地址转换，将访问宿主机的网络包的目的地址改写，然后经过docker0网桥，这样就能访问到容器内部了。
既然是网络地址转换，那就是nat，我们查看一下iptables nat规则

[root@localhost ~]# iptables -t nat -nvL 
Chain PREROUTING (policy ACCEPT 211 packets, 19122 bytes)pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         84  5992 DOCKER     all  --  *      *       0.0.0.0/0            0.0.0.0/0            ADDRTYPE match dst-type LOCALChain INPUT (policy ACCEPT 74 packets, 4424 bytes)pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         Chain POSTROUTING (policy ACCEPT 691 packets, 54705 bytes)pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         0     0 MASQUERADE  all  --  *      !docker0  172.17.0.0/16        0.0.0.0/0           669 52735 LIBVIRT_PRT  all  --  *      *       0.0.0.0/0            0.0.0.0/0           0     0 MASQUERADE  tcp  --  *      *       172.17.0.2           172.17.0.2           tcp dpt:80Chain OUTPUT (policy ACCEPT 688 packets, 54549 bytes)pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         0     0 DOCKER     all  --  *      *       0.0.0.0/0           !127.0.0.0/8          ADDRTYPE match dst-type LOCALChain LIBVIRT_PRT (1 references)pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         10   695 RETURN     all  --  *      *       192.168.122.0/24     224.0.0.0/24        0     0 RETURN     all  --  *      *       192.168.122.0/24     255.255.255.255     0     0 MASQUERADE  tcp  --  *      *       192.168.122.0/24    !192.168.122.0/24     masq ports: 1024-655350     0 MASQUERADE  udp  --  *      *       192.168.122.0/24    !192.168.122.0/24     masq ports: 1024-655350     0 MASQUERADE  all  --  *      *       192.168.122.0/24    !192.168.122.0/24    Chain DOCKER (2 references)pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         72  4320 RETURN     all  --  docker0 *       0.0.0.0/0            0.0.0.0/0           3   156 DNAT       tcp  --  !docker0 *       0.0.0.0/0            0.0.0.0/0            tcp dpt:8080 to:172.17.0.2:80

iptables 规则分析

进入的流量分析

  • PREROUTING 链引用了一个自定义链DOCKER
  • 再来看一下DOCKER自定义链，有一个DNAT规则，即目的地址转换，非docker0网卡进来的报文，且端口为8080的，那么就将目标地址改写为172.17.0.2:80
  • 上面我们的【结论二：宿主机访问容器可以通过172.17.0.0网段，而这个网段有一个路由规则，将该网段的报文发给docker0网桥，从而进入容器内部】可以得出，外部流量此时就可以进入容器了

得出结论三：容器内部和外部互通，外部流量访问到宿主机的ip和端口，会由PREROUTING链，进行源地址转换，这样就能进入容器内部

出去的流量分析

  • 出去的流量，肯定是要经过snat源地址转换，转换成宿主机的地址的
  • 可以看到下面的动态snat，即MASQUERADE
Chain POSTROUTING (policy ACCEPT 691 packets, 54705 bytes)pkts bytes target     prot opt in     out     source               destination         0     0 MASQUERADE  all  --  *      !docker0  172.17.0.0/16        0.0.0.0/0           669 52735 LIBVIRT_PRT  all  --  *      *       0.0.0.0/0            0.0.0.0/0           0     0 MASQUERADE  tcp  --  *      *       172.17.0.2           172.17.0.2           tcp dpt:80

看第一条规则，172.17.0.0出去的，非docker0出去的报文，做源地址转换。这样出去的报文的源地址，就是宿主机的ip和端口，而不是容器的172.17.0.0这个网段的地址了。
得出结论四：容器内部的流量出去，会在POSTROUTING链，做源地址snat，这样，客户端访问nginx收到的返回报文，会被欺骗，以为是宿主机发出来的

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MySQL 事务隔离级别与锁机制详解

目录 一、前言二、事务及其ACID属性三、并发事务处理带来的问题四、事务隔离级别4.1、隔离级别分类4.2、查看当前数据库的事务隔离级别:4.3、临时修改数据库隔离级别&#xff08;重启MySQL后恢复到配置中的级别&#xff09; 五、表数据准备六、MySQL常见锁介绍5.1、锁分类5.2、…
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软考高级之系统架构师之设计模式

软考高级之系统架构师之设计模式

概述 设计模式是一种通用的设计方法&#xff0c;实际开发中可能不止23种。为方便理解和应用&#xff0c;一般分为3类&#xff1a; 创建型&#xff0c;通过采用抽象类所定义的接口&#xff0c;封装系统中对象如何创建、组合等信息。工厂方法模式、抽象工厂模式、单例模式、建造…
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PsychoPy Coder 心理学实验 斯特鲁普效应

PsychoPy Coder 心理学实验 斯特鲁普效应

选题&#xff1a;斯特鲁普效应实验 选题来源&#xff1a;你知道的「有趣的心理学实验」有哪些&#xff1f; - 知乎 (zhihu.com) 测试目标&#xff1a;探索斯特鲁普效应&#xff0c;即被试在判断文字颜色时&#xff0c;当文字的颜色与其所表示的颜色名称不一致时&#xff0c;是…
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0基础学习VR全景平台篇 第103篇：使用英文、法文、德文等其他语言

0基础学习VR全景平台篇 第103篇：使用英文、法文、德文等其他语言

大家好&#xff0c;欢迎观看蛙色VR官方系列——后台使用课程&#xff01; 蛙色VR平台目前已支持中英文语言进行切换&#xff0c;本期教程为大家带来&#xff0c;如何实现日文、法文、德文、俄文乃至其他小语种离线包里语言切换教程&#xff01; 语言切换样例展示 一、使用本功…
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高级SQL语句

高级SQL语句

高级SQL语句&#xff08;进阶查询&#xff09; 先准备2个表 &#xff0c;一个location表&#xff1a; use market; create table location(Region char(20),Store_Name char(20)); insert into location values(East,Boston); insert into location values(East,New Yor…
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【树】树的直径和重心

【树】树的直径和重心

目录 一.树的直径 &#xff08;1&#xff09;定义 &#xff08;2&#xff09;思路 &#xff08;3&#xff09;例题 &#xff08;4&#xff09;std(第一小问) 二.树的重心 &#xff08;1&#xff09;介绍 &#xff08;2&#xff09;求重心 &#xff08;3&#xff09;例…
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一文教你搞懂Redis集群

一文教你搞懂Redis集群

一、Redis主从 1.1、搭建主从架构 单节点的Redis的并发能力是有上限的&#xff0c;要进一步的提高Redis的并发能力&#xff0c;据需要大家主从集群&#xff0c;实现读写分离。 共包含三个实例&#xff0c;由于资源有限&#xff0c;所以在一台虚拟机上&#xff0c;开启多个red…
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小程序入门笔记（一） 黑马程序员前端微信小程序开发教程

小程序入门笔记（一） 黑马程序员前端微信小程序开发教程

微信小程序基本介绍 小程序和普通网页有以下几点区别&#xff1a; 运行环境&#xff1a;小程序可以在手机的操作系统上直接运行&#xff0c;如微信、支付宝等&#xff1b;而普通网页需要在浏览器中打开才能运行。 开发技术&#xff1a;小程序采用前端技术进行开发&#xff0c;…
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Sentinel安装

Sentinel安装

Sentinel 微服务保护的技术有很多&#xff0c;但在目前国内使用较多的还是Sentinel&#xff0c;所以接下来我们学习Sentinel的使用。 1.介绍和安装 Sentinel是阿里巴巴开源的一款服务保护框架&#xff0c;目前已经加入SpringCloudAlibaba中。官方网站&#xff1a; 首页 | Se…
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Curve 文件存储的缓存策略

Curve 文件存储的缓存策略

Curve 文件存储简介 Curve 文件存储的架构如下&#xff1a; 客户端 Posix 兼容&#xff1a;像本地文件系统一样使用&#xff0c;业务无缝接入&#xff0c;无侵入性&#xff1b; 独立的元数据集群&#xff1a;元数据分布式设计&#xff0c;可以无限扩展。同一文件系统可以在数…
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JAVA设计模式-代理模式

JAVA设计模式-代理模式

一.概念 在软件开发中&#xff0c;也有一种设计模式可以提供与代购网站类似的功能。由于某些原因&#xff0c;客户端不想或不能直接访问一个对象&#xff0c;此时可以通过一个称之为“代理”的第三者来实现间接访问&#xff0c;该方案对应的设计模式被称为代理模式。 ​ 代理模…
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Android自定义Drawable---灵活多变的矩形背景

Android自定义Drawable---灵活多变的矩形背景

Android自定义Drawable—灵活多变的矩形背景 在安卓开发中&#xff0c;我们通常需要为不同的按钮设置不同的背景以实现不同的效果&#xff0c;有时还需要这些按钮根据实际情况进行变化。如果采用编写resource中xml文件的形式&#xff0c;就需要重复定义许多只有微小变动的资源…
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《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 5 讲 相机与图像

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 5 讲 相机与图像

文章目录 相机 内参 && 外参5.1.2 畸变模型单目相机的成像过程5.1.3 双目相机模型5.1.4 RGB-D 相机模型 实践5.3.1 OpenCV 基础操作 【Code】OpenCV版本查看 5.3.2 图像去畸变 【Code】5.4.1 双目视觉 视差图 点云 【Code】5.4.2 RGB-D 点云 拼合成 地图【Code】 习题题…
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私有云盘：lamp部署nextcloud+高可用集群

私有云盘：lamp部署nextcloud+高可用集群

目录 一、实验准备&#xff1a; 二、配置mariadb主从复制 三台主机下载mariadb 1&#xff09;主的操作 2&#xff09;从的操作 3&#xff09;测试数据是否同步 三、配置nfs让web服务挂载 1、安装 2、配置nfs服务器 3、配置web服务的httpd 4、测试 四、web 服务器 配…
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使用Jest测试Cesium源码

使用Jest测试Cesium源码

使用Jest测试Cesium源码 介绍环境Cesium安装Jest安装Jest模块包安装babel安装Jest的VSC插件 测试例子小结 介绍 在使用Cesium时&#xff0c;我们常常需要编写自己的业务代码&#xff0c;其中需要引用Cesium的源码&#xff0c;这样方便调试。此外&#xff0c;目前代码中直接使用…
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阿里云对象存储OSS SDK的使用

阿里云对象存储OSS SDK的使用

官方文档 https://help.aliyun.com/zh/oss/developer-reference/java 准备工作 windows安装好JDK&#xff0c;这里使用JDK1.8为例 windows安装好IDEA&#xff0c;这里使用IDEA2022 登录阿里云控制台&#xff0c;通过免费试用OSS或开通OSS 步骤 配置访问凭证 有临时和长期…
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机器人中的数值优化|【七】线性搜索牛顿共轭梯度法、可信域牛顿共轭梯度法

机器人中的数值优化|【七】线性搜索牛顿共轭梯度法、可信域牛顿共轭梯度法

机器人中的数值优化|【七】线性搜索牛顿共轭梯度法、可信域牛顿共轭梯度法 Line Search Newton-CG, Trust Region Newton-CG 往期回顾 机器人中的数值优化|【一】数值优化基础 机器人中的数值优化|【二】最速下降法&#xff0c;可行牛顿法的python实现&#xff0c;以Rosenbro…
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set和map的封装

set和map的封装

目录 介绍 红黑树代码 set insert的迭代器转换问题 为什么会有这样的问题? 如何解决 代码 map 注意点 代码 介绍 set和map的底层都是红黑树,所以我们可以在自己实现的红黑树(简易版)的基础上,进行封装,成为简易的set和map 红黑树代码 #pragma once#include <…
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【逐步剖C】-第十一章-动态内存管理

【逐步剖C】-第十一章-动态内存管理

一、为什么要有动态内存管理 从我们平常的学习经历来看&#xff0c;所开辟的数组一般都为固定长度大小的数组&#xff1b;但从很多现实需求来看需要我们开辟一个长度“可变”的数组&#xff0c;即这个数组的大小不能在建立数组时就指定&#xff0c;需要根据某个变量作为标准。…
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