笔记--总线舵机YB-SD15M--stm32

文章目录

前言
一、官方文档的理解
- 1.发送格式
- 2.命令地址
二、控制文件
- 1.c
- 2.h
文件

前言

使用stm32控制这个总线舵机。
舵机为总线舵机。一定要配合控制板一起用，不然只使用stm32无法控制。

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一、官方文档的理解

1.发送格式

发送格式如下，其中的指令类型就说发下去以后是写入到舵机里面的，还是让舵机反馈一个东西上来。

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2.命令地址

写入参数第第一个字节就是下面的地址，可以从你的目标地址一直往下写，只要你说明了数据长度就行。

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比如说
这里地址写的是2a，且数据长度为7也就说说在2a这个地址上还会继续往后写4个数据

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2a是目标位置，那就从这个往后写，写四个，所以这个就是写入目标位置和转到目标位置时间的一个指令

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二、控制文件

1.c

要注意的是当舵机数据回传的时候要有中断，我这个适合hal库的usart空闲中断，一次把数据全部接收进来。
可以把这个反馈的函数放在空闲中断回调里面。
目前反馈函数只写了当前位置。

#include "bus_servo.h"#include "usart.h"#include "bsp_hal_uartdma.h"#include <stdio.h>
#include <string.h>#define RX_MAX_BUF 8//接收数据相关变量
uint8_t Rx_Data[8] = {0};
uint8_t Rx_index = 0;
uint8_t Rx_Flag = 0;
uint8_t RecvFlag = 0;/* 控制总线舵机，* id：要控制的id号，0xfe为全体控制* value：位置值（96~4000） * time：运行的时间，时间越小，运行越快，最小为0 * */
void bus_servo_control(uint8_t id, uint16_t value, uint16_t time)
{if (value >= 96 && value <= 4000){const uint8_t s_id = id & 0xff;const uint8_t len = 0x07;const uint8_t cmd = 0x03;const uint8_t addr = 0x2a;const uint8_t pos_H = (value >> 8) & 0xff;const uint8_t pos_L = value & 0xff;const uint8_t time_H = (time >> 8) & 0xff;const uint8_t time_L = time & 0xff;const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + pos_H + pos_L + time_H + time_L)) & 0xff;// unsigned char data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, addr, pos_H, pos_L, time_H, time_L, checknum};unsigned char data[11] = {0};data[0] = 0xff;data[1] = 0xff;data[2] = s_id;data[3] = len;data[4] = cmd;data[5] = addr;data[6] = pos_H;data[7] = pos_L;data[8] = time_H;data[9] = time_L;data[10] = checknum;HAL_UART_Transmit(&huart1,data,11,1000);}
}/* 控制舵机卸下* id：要控制的id号，0xfe为全体控制
* value：这个值为1的时候有力0的时候卸力* */void bus_servo_Unloading(uint8_t id,uint8_t value)
{const uint8_t s_id = id & 0xff;const uint8_t len = 0x04;//四个const uint8_t cmd = 0x03;//写入const uint8_t addr = 0x28;//数据地址const uint8_t val = value ;const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + value)) & 0xff;unsigned char data[11] = {0};data[0] = 0xff;data[1] = 0xff;data[2] = s_id;data[3] = len;data[4] = cmd;data[5] = addr;data[6] = val;data[7] = checknum;HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);}/* 写入目标ID(1~250) */
void bus_servo_set_id(uint8_t id)
{if ((id >= 1) && (id <= 250)){const uint8_t s_id = 0xfe; /* 发送广播的ID */const uint8_t len = 0x04;const uint8_t cmd = 0x03;const uint8_t addr = 0x05;const uint8_t set_id = id; /* 实际写入的ID */const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + set_id)) & 0xff;// const uint8_t data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, addr, set_id, checknum};unsigned char data[8] = {0};data[0] = 0xff;data[1] = 0xff;data[2] = s_id;data[3] = len;data[4] = cmd;data[5] = addr;data[6] = set_id;data[7] = checknum;HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);}
}/* 发送读取舵机位置命令 */
void bus_servo_read(uint8_t id)//读取舵机位置
{if (id > 0 && id <= 250){const uint8_t s_id = id & 0xff;const uint8_t len = 0x04;const uint8_t cmd = 0x02;const uint8_t param_H = 0x38;const uint8_t param_L = 0x02;const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + param_H + param_L)) & 0xff;// const uint8_t data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, param_H, param_L, checknum};unsigned char data[8] = {0};data[0] = 0xff;data[1] = 0xff;data[2] = s_id;data[3] = len;data[4] = cmd;data[5] = param_H;data[6] = param_L;data[7] = checknum;HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);}
}//转化接收到的值为位置数
uint16_t bus_servo_get_value(void)
{uint8_t checknum = (~(Rx_Data[2] + Rx_Data[3] + Rx_Data[4] + Rx_Data[5] + Rx_Data[6])) & 0xff;if(checknum == Rx_Data[7]){// uint8_t s_id = Rx_Data[2];uint16_t value_H = 0;uint16_t value_L = 0;uint16_t value = 0;value_H = Rx_Data[5];value_L = Rx_Data[6];value = (value_H << 8) + value_L;return value;}return 0;
}uint8_t get_Rx_state(void)
{return RecvFlag;
}int now_servo_value[6];//当前值uint8_t  callback_data[8];
int calue_ = 0;void Uart1Rx_Handler(char *pdata, uint16_t len)//回调函数
{if(len == 8){	memcpy(callback_data,pdata,8);uint8_t checknum = (~(callback_data[2] + callback_data[3] + callback_data[4] + callback_data[5] + callback_data[6])) & 0xff;if(checknum == callback_data[7])//校验是否正确{//解析出值calue_ = (callback_data[5] << 8) + callback_data[6];//放到当前的数组里now_servo_value[callback_data[2]-1] = calue_;}}}

2.h

#ifndef _BUS_SERVO_H_
#define _BUS_SERVO_H_
#include "main.h"void bus_servo_control(uint8_t id, uint16_t value, uint16_t time);
void bus_servo_set_id(uint8_t id);
void bus_servo_read(uint8_t id);
uint16_t bus_servo_get_value(void);
void bus_servo_uart_recv(uint8_t Rx_Temp);
uint8_t get_Rx_state(void);void bus_servo_Unloading(uint8_t id,uint8_t value);void Uart1Rx_Handler(char *pdata, uint16_t len);//回调函数#endif /* _BUS_SERVO_H_ */