（1）(1.11) LeddarTech Leddar One

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前言

1 连接到自动驾驶仪

2 参数说明

前言

Leddar One 激光雷达(Leddar One Lidar)是一款重量轻、价格合理的激光雷达，测距 40m，更新频率 70hz，光束为 3 度漫射。有关详细信息，请参阅数据表(datasheet)。

！Note

Copter-3.4.2 （或更高版本）、Plane-3.8 （或更高版本）、Rover-3.1 （或更高版本）均支持 LeddarOne。

！Warning

在一些 Coptere-3.4.2 用户的日志中发现，报告的距离出现了严重的峰值，因此我们建议对报告的距离进行仔细的地面测试，或者等到 Copter-3.4.3 发布后再进行测试，届时我们希望能找出造成这些峰值的原因。

1 连接到自动驾驶仪

传感器的串行连接可以连接到自动驾驶仪上的任何备用串行端口（如 Telem1、Teleme2、Serial4）。将激光雷达的 RX 线连接到自动驾驶仪的 UART TX 线，激光雷达的 TX 线连接到 UART 的 RX 线，然后连接 GND 和 5V 线。下图显示了如何将传感器输出引脚连接到 Pixhawk 的串行 4 端口。

然后，你需要设置串行端口和测距仪参数。如果你使用的是 Pixhawk 上的 SERIAL4/5 端口，则需要为第一个测距仪设置以下参数（在任务规划器的配置/调整 | 完整参数列表页面上完成）：

SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
SERIAL4_BAUD = 115200；
RNGFND1_TYPE = 12 (LeddarOne)；
RNGFND1_SCALING = 1；
RNGFND1_MIN_CM = 5；
RNGFND1_MAX_CM = 4000（40m）这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
RNGFND1_GNDCLEAR = 10 或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。

如果你使用的是 Pixhawk 上的 Telem2 端口，则应设置 SERIAL2_PROTOCOL = 9 和 SERIAL2_BAUD = 115200。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

2 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value	Meaning
-1	None
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	GPS
7	Alexmos Gimbal Serial
8	Gimbal
9	Rangefinder
10	FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11	Lidar360
13	Beacon
14	Volz servo out
15	SBus servo out
16	ESC Telemetry
17	Devo Telemetry
18	OpticalFlow
19	RobotisServo
20	NMEA Output
21	WindVane
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI Serial
25	LTM
26	RunCam
27	HottTelem
28	Scripting
29	Crossfire VTX
30	Generator
31	Winch
32	MSP
33	DJI FPV
34	AirSpeed
35	ADSB
36	AHRS
37	SmartAudio
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	CoDevESC
42	DisplayPort
43	MAVLink High Latency
44	IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value	Meaning
0	None
1	Analog
2	MaxbotixI2C
3	LidarLite-I2C
5	PWM
6	BBB-PRU
7	LightWareI2C
8	LightWareSerial
9	Bebop
10	MAVLink
11	USD1_Serial
12	LeddarOne
13	MaxbotixSerial
14	TeraRangerI2C
15	LidarLiteV3-I2C
16	VL53L0X or VL53L1X
17	NMEA
18	WASP-LRF
19	BenewakeTF02
20	Benewake-Serial
21	LidarLightV3HP
22	PWM
23	BlueRoboticsPing
24	DroneCAN
25	BenewakeTFminiPlus-I2C
26	LanbaoPSK-CM8JL65-CC5
27	BenewakeTF03
28	VL53L1X-ShortRange
29	LeddarVu8-Serial
30	HC-SR04
31	GYUS42v2
32	MSP
33	USD1_CAN
34	Benewake_CAN
35	TeraRangerSerial
36	Lua_Scripting
100	SITL