2.【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】左乘模型推导ESKF

目录
在这里插入图片描述

1. 证明题

证明：若某个高斯随机变量为零均值，协方差为对角线矩阵且大小相同（各向同性），那么在乘任意旋转矩阵以后，其均值仍为零，且协方差不变；
在这里插入图片描述

2. 代码实现运动方程将F矩阵拆开实现各状态变量的更新

在运动过程代码中，将𝑭矩阵拆开，分别为每种状态变量实现运动方程。请给出公式和代码实现的说明
在这里插入图片描述
代码实现：
在这里插入图片描述

3. 左乘模型下的ESKF推导

3.1 误差状态运动学推导

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2 误差状态的运动方程及噪声方程

在这里插入图片描述

3.3 GNSS观测方程（左乘模型下）

在这里插入图片描述

3.4 重置误差状态，推导最优估计点处的协方差矩阵在这里插入图片描述

3.5 以上过程代码实现

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
GNSS+IMU融合：
在这里插入图片描述
GNSS+INS+ODOM：
在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.rhkb.cn/news/187106.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

Webpack--动态 import 原理及源码分析

Webpack--动态 import 原理及源码分析

前言 在平时的开发中，我们经常使用 import()实现代码分割和懒加载。在低版本的浏览器中并不支持动态 import()，那 webpack 是如何实现 import() polyfill 的？ 原理分析 我们先来看看下面的 demo function component() {const btn docume…
阅读更多...
【ARM Coresight OpenOCD 系列 1 -- OpenOCD 介绍】

【ARM Coresight OpenOCD 系列 1 -- OpenOCD 介绍】

请阅读【ARM Coresight SoC-400/SoC-600 专栏导读】 文章目录 1.1 OpenOCD 介绍1.1.1 OpenOCD 支持的JTAG 适配器1.1.2 OpenOCD 支持的调试设备1.1.3 OpenOCD 支持的 Flash 驱动 1.2 OpenOCD 安装与使用1.2.1 OpenOCD 代码获取及安装1.2.2 OpenOCD 使用1.2.3 OpenOCD 启用 GDB…
阅读更多...
Ubuntu 22.04 安装水星无线 USB 网卡

Ubuntu 22.04 安装水星无线 USB 网卡

我的 USB 网卡是水星 Mercury 的， 在 Ubuntu 22.04 下面没有自动识别。 没有无线网卡的时候只能用有线接到路由器上，非常不方便。 寻思着把无线网卡驱动装好。折腾了几个小时装好了驱动。 1.检查网卡类型 & 安装驱动 使用 lsusb 看到的不一定是准确…
阅读更多...
ChatGPT:something went wrong

ChatGPT:something went wrong

今天下午不知什么原因，ChatGPT无法使用。我原来在使用ChatGPT for chrome，返回了一个答案，后来在网页端无法使用，以为是这个chrome插件泄露API KEY导致的。注销账号，删除API KEY后，wrong问题仍然存在。 我…
阅读更多...
Centos配置邮件发送

Centos配置邮件发送

在CentOS Linux上配置邮件发送 在这个指南中，我们将讨论如何配置CentOS Linux系统以通过外部邮件服务器发送电子邮件，使用自己的邮件账户进行发送。 第一步：开启SMTP授权码 首先，我们以QQ邮箱为例，需要开启SMTP授权…
阅读更多...
类直径树上贪心

类直径树上贪心

http://cplusoj.com/d/senior/p/SS231109C 场上想到枚举点&#xff0c;然后最大值为高&#xff0c;然后可以求最大值。但是感觉计数会重 计数其实不会重&#xff0c;如图中&#xff0c;红色线段显然比蓝色线段优 所以我们枚举3叉点时没错的 #include<bits/stdc.h> usin…
阅读更多...
使用ffmpeg 压缩视频

使用ffmpeg 压缩视频

我有一批1080p的视频,在网上播放占用空间太大,需要进行压缩以后再上传,下面是记录一下ffmpeg命令的使用情况 原视频大小:288mb --压缩加修改分辨率 640p ffmpeg -y -i C4995.mp4 -vcodec libx264 -crf 18 -s vga C4995\C4995_2.MP4 -y: 强制覆盖 -i :输入文件 -vcodec lib…
阅读更多...
2、鸿蒙开发工具首次运行时开发环境配置

2、鸿蒙开发工具首次运行时开发环境配置

请务必在第一次运行时配置好开发环境&#xff0c;如果取消了配置&#xff0c;后续再配置会比较麻烦 1、点击工具图标运行 2、在欢迎页中点击“Agree” 3、默认“Do not import setting”&#xff0c;点击“OK” 3、此片设置Nodejs和Ohpm的安装&#xff0c;其中&#xff0c; …
阅读更多...
计算机网络学习笔记（五）：运输层（待更新）

计算机网络学习笔记（五）：运输层（待更新）

目录 5.1 概述 5.1.1 TCP协议的应用场景 5.1.2 UDP协议的应用场景 5.2 三大关系 5.2.1 传输层协议和应用层协议之间的关系 5.3 用户数据报协议UDP(User Datagram Protocol) 5.3.1 UDP的特点 5.3.2 UDP的首部 5.4 传输控制协议TCP(Transmission Control Protocol) 5.…
阅读更多...
系列一、Shiro概述

系列一、Shiro概述

一、概述 Shiro是一款主流的Java安全框架&#xff0c;不依赖任何容器&#xff0c;可以运行在JavaSE 和 JavaEE项目中&#xff0c;它的主要作用是对访问系统的用户进行身份认证、授权、会话管理、加密等操作。 一句话&#xff1a;Shiro是一个用来解决安全管理的系统框架&#x…
阅读更多...
MVCC中的可见性算法

MVCC中的可见性算法

在之前的文章 MVCC详解-CSDN博客中我们已经介绍过了MVCC的原理&#xff08;read viewundo log&#xff09;&#xff0c;今天来详细的说一下readview的匹配规则&#xff08;可见性算法&#xff09; 隔离级别在RC&#xff0c;RR的前提下 Read View是如何保证可见性判断的呢&#…
阅读更多...
一篇带你精通php

一篇带你精通php

华子目录 什么是phpphp发展史平台支持和数据库支持网站静态网站和动态网站的区别静态网站动态网站的特点 关键名词解析服务器概念IP的概念域名DNS端口 web程序的访问流程静态网站访问流程动态网站访问流程 php标记脚本标记标准标记&#xff08;常用&#xff09; php注释 什么是…
阅读更多...
[LeetCode]-225. 用队列实现栈

[LeetCode]-225. 用队列实现栈

目录 225. 用队列实现栈 题目 ​思路 代码 225. 用队列实现栈 225. 用队列实现栈 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09;https://leetcode.cn/problems/implement-stack-using-queues/description/ 题目 请你仅使用两个队列实现一个后入先出&#xff08;LIFO&#xff0…
阅读更多...
【Servlet】 三

【Servlet】 三

本文主要介绍了基于serlvet的表白墙项目的编写. (附完整代码) 一.JS基础 作为后端开发,对于前端的要求是能前端代码能看懂七七八八 . JS是一个动态弱类型的编程语言 1. let/war定义变量 (推荐使用let) 2.querySelector是浏览器提供api , 能够获取到页面的元素的 (js的目的就…
阅读更多...
原语：串并转换器

原语：串并转换器

串并转换器OSERDESE2 可被Select IO IP核调用。 IP配置方法&#xff1a;&#xff08;待续&#xff09; OSERDESE2允许DDR功能 参考&#xff1a; FPGA原语学习与整理第二弹&#xff0c;OSERDESE2串并转换器 - 知乎 (zhihu.com) 正点原子。 ISERDESE2原语和OSERDESE2原语是串…
阅读更多...
阿里云99元的主机到底怎么样?

阿里云99元的主机到底怎么样?

我是卢松松&#xff0c;点点上面的头像&#xff0c;欢迎关注我哦&#xff01; 在云栖大会上&#xff0c;阿里云推出了一款绝对超级超值的99元云服务器&#xff0c;并号称是11月销量王。什么?云栖大会11月2号结束的&#xff0c;你就号称11月销量王&#xff0c;这是未卜先知啊。…
阅读更多...
C# OpenCvSharp 通过特征点匹配图片

C# OpenCvSharp 通过特征点匹配图片

SIFT匹配 SURF匹配 项目 代码 using OpenCvSharp; using OpenCvSharp.Extensions; using System; using System.Collections.Generic; using System.Drawing; using System.Linq; using System.Text.RegularExpressions; using System.Windows.Forms; using static System.Net…
阅读更多...
Spring Boot中配置多个数据源

Spring Boot中配置多个数据源

配置数据源实际上就是配置多个数据库&#xff0c;在一个配置文件中配置多个数据库&#xff0c;这样做主要的好处有以下几点&#xff1a; 数据库隔离&#xff1a;通过配置多个数据源&#xff0c;可以将不同的业务数据存储在不同的数据库中&#xff0c;实现数据的隔离。这样可以…
阅读更多...
Leetcode—637.二叉树的层平均值【简单】

Leetcode—637.二叉树的层平均值【简单】

2023每日刷题&#xff08;二十五&#xff09; Leetcode—637.二叉树的层平均值 BFS实现代码 /*** Definition for a binary tree node.* struct TreeNode {* int val;* struct TreeNode *left;* struct TreeNode *right;* };*/ /*** Note: The returned array mu…
阅读更多...
vscode文件跳转（vue项目）

vscode文件跳转（vue项目）

在 .vue 文件中&#xff0c;点击组件名打开 方式1&#xff1a; 在 vue 组件名上&#xff0c;桉住ctrl 鼠标左键 // 重新打开一个tab 方式2&#xff1a; 在 vue 组件名上&#xff0c;桉住ctrl shift 鼠标左键 // 在右侧拆分&#xff0c;并打开一个tab .vue文件的跳转 按住 …
阅读更多...
最新文章
推荐文章

Copyright @ 2022~2023