本示例展示了如何通过CANopen协议读取设备的紧急对象（Emergency object）。紧急对象用于报告设备发生故障或异常情况时的紧急信息。通过该示例，用户可以配置并读取设备发送的紧急消息，确保在设备发生紧急状况时能够及时响应。

主要步骤：

1. 配置CANopen接口参数：

   • 指定 CANopen接口、波特率、从设备的节点ID 和 紧急对象队列大小。这些参数确保CANopen接口与从设备正确连接，并为紧急消息的读取做准备。

2. 运行VI：

   • 完成上述配置后，点击 Run 按钮运行VI，启动紧急对象的读取过程。

3. 点击STOP停止VI：

   • 当需要停止操作时，点击 STOP 按钮停止VI，关闭通信并结束紧急消息的读取。

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VI的功能说明：

1. 创建CANopen接口：

   • Interface Create：初始化CANopen接口，建立主设备与从设备之间的通信连接。

2. 创建紧急对象：

   • Emergency Create：创建并配置紧急对象，用于接收从设备发送的紧急消息。紧急对象可以在设备发生故障或异常时发送错误报告。

3. 启动紧急对象：

   • Emergency Start：启动紧急对象，准备接收从设备发送的紧急消息。此步骤将为后续的紧急消息读取做好准备。

4. 读取紧急消息：

   • Emergency Read：从设备读取紧急对象数据，获取设备当前的紧急状态。若设备发生故障或异常，紧急消息将包含故障代码和故障描述信息。

5. 判断是否有新紧急消息：

   • Is new?：检查是否有新的紧急消息被接收。如果有新消息，则继续处理，否则等待下一次读取。

6. 显示紧急消息状态：

   • emergency message：显示从设备读取到的紧急消息，包括错误代码和描述信息。

   • status：显示读取紧急消息的状态，指示是否成功读取到新的紧急消息。

7. 停止远程节点：

   • stop remote node：停止远程从设备的操作，确保设备处于安全状态。

8. 关闭紧急对象和CANopen接口：

   • Emergency Close 和 Interface Close：关闭紧急对象和CANopen接口，断开通信连接，释放资源。

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总结：

此示例展示了如何通过CANopen协议配置并读取设备的紧急对象。通过读取紧急消息，主设备能够及时了解从设备的故障或异常状态，进而采取适当的处理措施。此示例非常适合在需要实时监控设备状态、尤其是检测设备故障或紧急状况的应用场景中使用。