1.一些基本的指令

1.1 容器

• 要查看正在运行的容器：

sudo docker ps 

• 查看所有的容器（包括停止状态的容器）

sudo docker ps -a 

• 重新命名容器

sudo docker rename <old_name>  <new_name> 

<old_name> 替换为你的容器名称

• 停止容器：
  如果容器正在运行，首先需要停止它。使用以下命令：

sudo docker stop <container_id or name>

-启动容器

sudo docker start <container_id or name>

-进入容器

sudo docker exec -it  <container_id or name> /bin/bash

1.2 镜像

要查看所有本地镜像：

sudo docker image 

或者

sudo docker image ls  

也可以通过 通过Portainer查看

1.3 如果要使用本机的USB等接口 启动容器

要使Docker容器能够访问宿主机的USB接口，您需要在启动容器时映射相关的USB设备文件。下面是一个示例命令，它将宿主机的所有USB设备接口都映射到容器中：

sudo docker run -it --privileged --name=my_container \-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb \my_image

参数解释 :
-it：表示容器将以交互式方式运行，并且分配一个伪终端。
–privileged：给予容器完全的主机设备访问权限。这是一种简便的方法，但从安全角度来说并不推荐，因为它会给容器提供很宽泛的权限。
–name=my_container：为新创建的容器指定一个名称，这里是 my_container。
-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb：将宿主机的 /dev/bus/usb 目录挂载到容器的相同路径。这允许容器访问USB设备。
my_image：您要启动的Docker镜像名称。

这种方法将所有USB设备映射到容器中，但如果您知道特定设备的文件路径，更推荐映射特定的设备。例如，如果您知道您的USB设备在 /dev 下的特定文件（比如 /dev/ttyUSB0），您可以只映射这个设备：

sudo docker run -it --name=my_container \--device=/dev/ttyUSB0 \my_image

使用 --device 参数将提供更精细的控制，仅将必要的设备文件映射到容器中，而不是授予容器过多权限。

2.使用容器启动D435i

为了让Docker容器访问宿主机的USB接口来启动Intel RealSense D435i摄像头，您需要将摄像头的USB设备文件映射到容器内部。通常，这些设备文件位于 /dev 目录下，例如 /dev/video0（摄像头视频流）以及可能的 /dev/bus/usb/… 文件

首先，通过在宿主机上运行 ls /dev 或 lsusb 命令来识别D435i摄像头的具体设备文件。
接下来，使用以下命令将摄像头的USB设备映射到容器中：

• 1. 查看本机的image
     

     这里我的fastplanner_250_image 已经安装好了realsence的驱动

• 2. 启动容器

xhost +local:root # 允许本地root用户连接到X服务器sudo docker run -it --privileged \--gpus all \ # 仅在您的宿主机上有NVIDIA GPU并已安装NVIDIA Docker时添加此行--device=/dev/video0 \--device=/dev/video1 \--device=/dev/video2 \--device=/dev/bus/usb \--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \ # 对于某些Qt应用程序可能需要此环境变量--net=host \ # 如果您需要容器访问宿主机的网络服务--name=my_realsense_container \fastplanner_250_image

接下来

cd home/Fast-Drone-250/
source devel/setup.bash 
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch