参考：b站教学视频FPGA：Cordic算法介绍与实现_哔哩哔哩_bilibili

       FPGA硬件实现加减法、移位等操作比较简单，但是实现乘除以及函数计算复杂度高且占用资源多，常见的计算三角函数/平方根的求解方式有①查找表：先把函数对应结果存在存储器中，根据输入地址确定计算结果；②泰勒展开：把三角函数等函数求解展开成乘、除、加法进行求解。这两种方法耗费ram/乘法器的资源巨大，为了仅用简单的移位/加减法运算求解出复杂三角函数，提出了cordic算法。

        cordic算法：coordinate rootation digital computer 坐标旋转数字计算方法(硬件加速算法)。

类似于二分法，反复迭代，逐次逼近最终值，计算结果达到一定精度即可终止。与二分法不同的是，这里不是每次都改变二分之一的角度，而是改变二分之一的tan值，计算出对应角度，从而把复杂运算转换为简单的移位运算。

        问题：已知某点坐标，①求旋转到X轴需要的角度（向量模式）；②求旋转某角度后的坐标（旋转模式）；    

对于旋转模式：

模块输入为：坐标（x，y），要旋转的角度z。输出为：新的坐标(x1，y1)

根据新坐标的表达式，当输入x=1/k，y=0时，输出新的坐标为（cosz，sinz），即求出了cosz和sinz的值。

对于向量模式：

模块输入为：坐标（x，y），要旋转的角度z。输出为：新点的模长和角度。

根据输出的表达式，当输入为x=1，z=0时，输出为(x,y)的角度：arctan(y/x)。

除此（圆周旋转系统）之外，还有线性旋转、双曲旋转两种系统（迭代方程不同），根据需要查看文献了解。

cordic算法用途之一：求相位角！

算法原理：

已知点（x1，y1），求旋转角度z后的坐标（x2，y2）；

                       

让point1以θ1、θ2...... θn逐次逼近point2（此过程需调节正负号），直到误差在可接受的范围内：

为了确保数值准确，即不取约等于，我们从函数值入手，只确保tan θn =1/2n-2 ，不去管θn的具体值，即存在

 求得如下角度：

后续的旋转角度均按这个表格来旋转：

 即把求解tanx函数转化成了移位运算：

求解坐标就转化成了加减运算和移位运算

对于系数cos，当角度趋近于0时，cos值趋近于1，可以知道当迭代次数足够高时，伸缩因子基本是一个常数。按照上面角度的表格，通过计算可知，当迭代次数大于16次时，伸缩因子固定为0.6073，所以我们可以设置迭代次数高于16，把伸缩因子固定为0.673，在所有运算结束后再乘上去。

相位误差取决了迭代的次数，用上述表格，当迭代次数确定为16次时，求解的相位误差小于等于18°。

假定每次坐标旋转θ，且tanθn=1/2n-2 ，则可以得出单次迭代的坐标公式（没考虑伸缩因子）：

其中，di是旋转方向的判定因子（正负）。对于di的值，引入角度累加器来判定，当累加的角度大于原始角度时，di为负，小于则di为正，

cordic算法即迭代算法（如以上迭代公式），通过多次迭代降低误差，逼近目标值。

迭代有两种模式：

①串行模块：控制复杂，资源较少，速度较慢

②并行模块：资源较多，速度较快，吞吐量大

atan函数：返回（-pi/2，pi/2）范围的相位角；

atan2函数：返回（-pi，pi）范围的相位角；

项目中用的是atan2函数。

quartus cordic ip核：

包含：

①sin cos

②atan2： 返回（-pi，pi）范围的相位角；

③vector translate function：向量模式

④vector rotate function：旋转模式

quartus 的cordic IP核用modelsim-se进行仿真时需要添加altera库，暂时没有进行仿真。（貌似如果用altera-modelsim就不需要再手动添加）

cordic算法的fpga实现：

       求相位角：对于串行的方法来说，只需要根据迭代的表达式通过状态机即可实现（线性序列机也可以，就是比较啰嗦，对于有相同迭代表达式的算法来说，状态机方便）。