机器人学（Robotics)

一些基础概念

位姿

位姿=位置+姿态

位姿的表示

刚体

刚性物体是一组粒子的集合，其中任意两个粒子之间的距离保持固定，不受物体运动或施加在物体上的力的影响。

“完全不可变形”的物体就是刚体。

刚体位置

刚性连杆

在理想状态下，忽略掉实际情况中的结构形变，我们可以将操作臂视为一系列刚体通过关节连接形成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。

自由度

机器人机构能够独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度。

机动度

柔性

即，机器人可编程。

操作点

操作者在机械臂上选择的一个点，通过这个点来秒速机械臂的运动。

机器人的基本组成

机器人感知系统

机器人的控制系统

机器人决策系统

机器人组成原理抠图

机器人的一些基本概念： 位置，姿态，姿态可以用欧拉角、四元数或旋转矩阵描述，位姿矩阵（4x4的齐次矩阵），轴(joint），连杆(link)，自由度(degree of freedom), 末端， 法兰，运动学正解是由各轴角度求末端位姿，运动学逆解是由末端位姿求各轴角度，动力学正解，动力学逆解，位置、速度、加速度、力矩，机器人路径规划是规划的位置点，轨迹规划是位置点+速度点+加速度点

机械臂正运动学

机械臂逆运动学