ROS2学习笔记一:安装及测试

目录

前言

1 ROS2安装与卸载

1.1  安装虚拟机

 1.2  ROS2 humble安装

2 ROS2测试

2.1 topic测试

2.2 小海龟测试

2.3 RQT可视化

2.4 占用空间


前言

ROS2的前身是ROS,ROS即机器人操作系统(Robot Operating System),ROS为了“提高机器人软件复用率”的目标,时至今日,ROS已经广泛用于各种机器人的开发,无论是机械臂、移动机器人、水下机器人,还是人形机器人、复合机器人,统统都可以看到ROS的身影,ROS已经成为机器人领域的普遍标准。但是由于ROS自身的缺陷,如果在工业场景应用(例如无人驾驶)还需要做优化和定制,

ROS无法真正进入产业界,也自然无法产品化。为了解决这一问题,社区提出了ROS 2。使得ROS具备产品化的特性,包括实时性、适应于全平台、适用于性能低的硬件(MCU+RTOS)、分布式、数据加密和现代编程语言的支持。

1 ROS2安装与卸载

1.1  安装虚拟机

  • 安装VMvare
  • 安装Ubuntu22.04LTS

ubuntu下载地址:Ubuntu PC operating system | Ubuntu

 1.2  ROS2 humble安装

设置语言环境

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ros2 humble版本

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

设置ros2环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

ros2安装目录:安装目录在/opt/ros/humble下。

2 ROS2测试

2.1 topic测试

启动第一个终端,通过以下命令启动一个数据的发布者节点:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点:

ros2 run demo_nodes_py listener

如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输,说明通信系统没有问题。

2.2 小海龟测试

启动第一个终端,通过以下命令启动一个数据的发布者节点:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点:

 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器,第二句指令将启动一个键盘控制节点,在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键控制小海龟运动。

2.3 RQT可视化

保持前面两个游戏在运行状态,打开终端,输入rqt。

选择插件,这里我们可以选择现有的几个RQT插件来试一试,可以看到和话题、参数、服务、动作四大通信组件相关的工具都有,还有一些可视化、日志和系统计算图等相关的。

选择Introspection / Node Graph,打开后就可以看到上面几个节点之间的数据关系了,是不是很方便的工具。

2.4 占用空间

ubuntu安装前大小,默认最小化安装

ubuntu安装后大小

2.5 ROS2卸载

sudo apt remove ros-humble-*
sudo apt autoremove

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/235402.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

JS 函数

函数就是封装了一段可以被重复执行调用的代码块。目的:让大量代码重复利用 1、声明函数 方式一:利用函数关键字自定义函数(命名函数) function 函数名(){//函数体代码} function是声明函数的关键字&#…

企业的 Android 移动设备管理 (MDM) 解决方案

移动设备管理可帮助您在不影响最终用户体验的情况下,通过无线方式管理和保护组织的移动设备群,现代 MDM 解决方案还可以控制 App、内容和安全性,因此员工可以毫无顾虑地在托管设备上工作。移动设备管理软件可有效管理个人设备上的公司空间。M…

基于模块自定义扩展字段的后端逻辑实现(二)

目录 一:创建表 二:代码逻辑 上一节我们详细讲解了自定义扩展字段的逻辑实现和表的设计,这一节我们以一个具体例子演示下,如何实现一个订单模块的自定义扩展数据。 一:创建表 订单主表: CREATE TABLE t_order ( …

【赠书第16期】码上行动:用ChatGPT学会Python编程

文章目录 前言 1 ChatGPT简介 2 Python编程简介 3 使用ChatGPT学习Python编程 4 如何使用ChatGPT学习Python编程 5 推荐图书 6 粉丝福利 前言 随着人工智能技术的不断发展,聊天机器人已经成为我们日常生活和工作中不可或缺的一部分。其中,ChatGP…

重磅!GPT Store正式上线!

GPT Store来了。根据公告,用户可以在ChatGPT Plus、Team和Enterprise中访问、分享和销售使用OpenAI技术创建的AI模型。 而且,GPT Store确实有“推荐”机制:“特色GPTs”,商店会每周更新一批官方推荐的GPTs。另外OpenAI提供了“举报…

Unity中URP下实现能量罩(外发光)

文章目录 前言一、实现菲涅尔效果1、求 N ⃗ \vec{N} N 2、求 V ⃗ \vec{V} V 3、得出菲涅尔效果4、得出菲涅尔相反效果5、增加菲涅尔颜色 二、能量罩 交接处高亮 和 外发光效果结合1、修改混合模式,使能量罩透明2、限制 0 ≤ H i g h L i g h t C o l o r ≤ 1 …

韵达快递物流查询,批量复制查询好的快递物流信息

在网购成为日常的今天,每一条快递物流信息都牵动着我们的心。如何快速、准确地掌握这些信息,成为了一个迫切的需求。今天,就让我为大家介绍一款神奇的软件——快递批量查询高手,助你轻松查获和管理快递物流信息。 所需工具&#…

C语言理解

目录 计算机语言算法C项目创建C程序框架经典实例 计算机语言 程序是用特殊的编程语言(这里是C语言)写出来表达如何解决问题的不是用编程语言来和计算机交谈,而是描述要求它如何做事情的过程或方法程序是问题的载体,程序的执行就是…

羊奶加红枣,女性必备的加法!

羊奶加红枣,女性必备的加法! 在当今社会,女性健康备受关注。而羊奶和红枣作为常见的食材,以其独特的营养价值备受追捧。不少人认为,羊奶里面加红枣对女生有很大的帮助。那么,到底羊奶加红枣对女性健康有哪…

GitHub pull request(傻瓜式入门版)

基础入门版 pull request一、fork项目二、clone代码到本地三、进入到克隆的项目目录下四、列出所有分支五、创建一个本地分支,并追踪远程项目分支六、查看当前分支七、与远程仓库建立连接八、与上游仓库建立连接八、同步最新代码九、修改代码并提交十、提交pr pull …

推荐几本学习Python的书籍

我推荐的学习Python的书籍 入门读物 《Python基础教程》(Beginning Python From Novice to Professional)《Python学习手册》(Learning Python)《Python编程》(Programming Python)《Python Cookbook》《…

苍穹外卖Day01——解决总结1中存在的问题

前序章节: 苍穹外卖Day01——总结1 解决总结1中存在的问题 1. 什么是JWT2. POJO、Entity、VO、DTO3. Nginx(反向代理)4. Data注解 1. 什么是JWT JWT(JSON Web Token)是一种用于在网络应用间传递信息的开放标准&#…

重学Java 2.Java入门程序

不破不立 ——24.1.11 1.开发三步骤 1.编写: a.创建一个文本文档 b.注意:将文件的后缀名显示出来 显示扩展名:点击查看->点击文件扩展名 2.编译: a.命令:javac java文件名.java b.注意:javac会将java文…

怎么使用好爬虫IP代理?爬虫代理IP有哪些使用技巧?

在互联网时代,爬虫技术被广泛应用于数据采集和处理。然而,在使用爬虫技术的过程中,经常会遇到IP被封禁的问题,这给数据采集工作带来了很大的困扰。因此,使用爬虫IP代理成为了解决这个问题的有效方法。本文将介绍如何使…

android 9 reboot流程

机器出现开机 自动进入fastboot模式。可能是init 那个进程挂了 然后调用了 RebootSystem(ANDROID_RB_RESTART2, “bootloader”); 函数进入重启流程,然后重启后进入fastboot 浅读一下reboot流程和怎么进入的fastboot 比如说是那个进程挂了调用了这个函数&#xff0c…

nuxt pm2使用、启动、问题解决方案

pm2简介 pm2是一个进程管理工具,可以用它来管理node进程,并查看node进程的状态,当然也支持性能监控,进程守护,负载均衡等功能,在前端和nodejs的世界中用的很多 pm2安装 安装pm2: $ npm install -g pm2查看pm2的安装…

哪种小型洗衣机好用?高性价比的小型洗衣机推荐

大型洗衣机作为家居必备小家电,对生活品质的提升十分显著,在很多人的认知中,这种大型洗衣机主要是用来清洁大件的衣服和外套的,不方便将内衣裤都放入到里面,内衣裤的材质和尺寸都是比较特殊,若是直接将其放…

多维时序 | Matlab实现RIME-HKELM霜冰算法优化混合核极限学习机多变量时间序列预测

多维时序 | Matlab实现RIME-HKELM霜冰算法优化混合核极限学习机多变量时间序列预测 目录 多维时序 | Matlab实现RIME-HKELM霜冰算法优化混合核极限学习机多变量时间序列预测效果一览基本介绍程序设计参考资料 效果一览 基本介绍 1.Matlab实现RIME-HKELM霜冰算法优化混合核极限学…

ORACLE RAC DG文件路径错乱解决办法

最近接手了一个客户的RAC-RAC dg环境的维护,登录上去之后发现dg延迟了8天,由于主库的空间非常紧张,归档日志早就删除了,所以准备使用rman基于scn点的备份恢复的方案恢复dg同步 在备份完成之后,使用新的控制文件进行数据恢复的时候报错datafile 43 not found: 检查了一下发现当…

架构(1)

目录 1.如何理解架构的演进? 2.如何理解架构的服务化趋势? 3.架构中有哪些技术点? 4.谈谈架构中的缓存应用? 5.在开发中缓存具体如何实现? 1.如何理解架构的演进? 初始阶段的网站架构应用服务和数据服…