【WSL2】 Ubuntu20.04 GUI图形化界面 VcXsrv ROS noetic Vscode 配置
- 前言
- 整体思路
- 安装 WSL2
- Windows 环境
- 升级为 WIN11 专业版
- 启用window子系统及虚拟化
- 安装WSL2
- 通过 Windows 命令提示符安装 WSL
- 安装所需的 Linux 发行版（如 Ubuntu 20.04）
- 查看和设置 WSL 版本
- 配置 WSL2 的 GUI 图形界面
- 更新 WSL 并重启
- 安装 VcXsrv
- 配置 VcXsrv
- VcXsrv 参数配置
- 设置显示环境变量
- 安装并配置 ROS Noetic
- ROS 的换源与安装
- ROS 的测试
- ROS 的基础配置
- 安装 VS Code 和 WSL 扩展
- 常见问题
- VcxSrv 报错 qt.qpa.xcb: QXcbConnection: XCB error: 147 (Unknown), sequence: 178, resource id: 0, major code: 141 (Unknown), minor code: 20 Segmentation fault
前言
本文基于 Win11专业版，实现了在 WSL2 环境下配置 Ubuntu 20.04，支持Rviz Gazebo等图形化界面应用运行，安装并配置 ROS Noetic、VSCode
参考资料：
- 如何使用 WSL 在 Windows 上安装 Linux
- 在适用于 Linux 的 Windows 子系统上运行 Linux GUI 应用
- 开始通过适用于 Linux 的 Windows 子系统使用 Visual Studio Code
- 通过 VcXsrv 在 WSL2 上使用图形化界面
- Install ROS Noetic on WSL2
- wsl rviz可视化
整体思路
- 配置 Win11 环境并安装 WSL2
- 安装 VcXsrv 并配置 WSL2 的 GUI 界面
- 安装并配置 ROS Noetic
- 安装并配置 VSCode，启用 WSL 扩展
安装 WSL2
Windows 环境
升级为 WIN11 专业版
安装 WSL2 前，请确保你的 Windows 系统为 Win11 专业版，因为只有专业版及以上版本支持启用 Windows 虚拟化功能，缺乏该功能会影响 WSL2 的正常配置和运行
升级到 Win11 专业版的方法可以参考：小白升级–Win11家庭版到专业版
ps：如果显示激huo密钥失效，可以尝试使用 2025年Windows 10/11永久激huo码汇总 中的激huo密钥，或者在网上搜索并多尝试
启用window子系统及虚拟化
搜索 启用或关闭Windows功能
勾选 Hyper-V、适用于Linux的Windows子系统 、虚拟机平台
点击确认后重启
安装WSL2
建议参考微软官方文档：如何使用 WSL 在 Windows 上安装 Linux
通过 Windows 命令提示符安装 WSL
wsl --install
安装所需的 Linux 发行版（如 Ubuntu 20.04）
法一：命令行安装
wsl --install Ubuntu-20.04
法二：Microsoft Store 微软商店安装
安装你所需要的 Ubuntu版本，第一次进入需要设置 Ubuntu 的账户名和密码
ps： 开启代理可能会导致无法打开微软商店。关闭代理后，访问微软商店时速度较慢，请耐心等待。
查看和设置 WSL 版本
查看当前 WSL 版本
wsl --list --verbose
如果当前版本不是 WSL2，可以通过 PowerShell 设置 WSL 默认版本为 WSL2
设置默认 WSL 版本
wsl --set-default-version 2
此部分可以参考微软官方文档中的将版本从 WSL 1 升级到 WSL 2章节
)
配置 WSL2 的 GUI 图形界面
此部分可以参考微软官方文档中的 在适用于 Linux 的 Windows 子系统上运行 Linux GUI 应用 章节
更新 WSL 并重启
在 PowerShell 中输入 WSL 更新命令
wsl --update
需要重启 WSL，更新才能生效
wsl --shutdown
安装 VcXsrv
在 Windows 上安装 X-Server VcXsrv，用于接收和显示 WSL 中的图形界面应用。
下载VcXsrv 建议安装 1.20.14.0 版本
配置 VcXsrv
VcXsrv 参数配置
打开 Xlaunch，进行 VcXsrv 的配置
PS：最后点击 Save Configuration 保存配置，之后可以直接双击配置文件，按照保存的配置快速启动 VcXsrv
设置显示环境变量
打开 .bashrc 文件
sudo nano ~/.bashrc
在文件末尾添加以下内容：
export DISPLAY=xx.xx.xx.xx:0.0
其中 xx.xx.xx.xx 是您 Windows 主机的 IPv4 地址。您可以在 Windows 中通过 PowerShell 使用 ipconfig 命令来查找该地址
重新加载 ~/.bashrc 配置文件
source ~/.bashrc
安装并配置 ROS Noetic
该部分建议参考：Install ROS Noetic on WSL2
ROS 的换源与安装
更换 ROS 源为 ustc 中科大源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
导入 ROS 的公钥
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
更新软件包索引
sudo apt update
安装 ROS Noetic Desktop 和 Python3 rosdep
sudo apt install -y ros-noetic-desktop python3-rosdep
初始化 rosdep
sudo rosdep init
更新 rosdep
rosdep update
将 ROS 环境变量的自动加载添加到 .bashrc 文件中
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
ROS 的测试
此部分可以参考Install ROS Noetic on WSL2中的Testing Installation of ROS
测试：
cd
roscore
ROS 的基础配置
创建工作空间
mkdir -p catkin_ws/src
构建工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
安装 VS Code 和 WSL 扩展
该部分内容建议参考：开始通过适用于 Linux 的 Windows 子系统使用 Visual Studio Code
安装 VSCode
通过在 Windows 中安装 VSCode，并使用 WSL 扩展，直接在 Windows 上操作 WSL 中的项目
VSCode安装页
ps：当在安装过程中系统提示“选择其他任务”时，请务必选中“添加到 PATH”选项，以便可以使用代码命令在 WSL 中轻松打开文件夹。
安装 WSL 拓展
安装 Remote Development 拓展和 WSL拓展
重启电脑后，您可以在 WSL 中使用 code . 命令，直接打开 Windows 本地的 VSCode 进行 Ubuntu 环境中的开发
常见问题
VcxSrv 报错 qt.qpa.xcb: QXcbConnection: XCB error: 147 (Unknown), sequence: 178, resource id: 0, major code: 141 (Unknown), minor code: 20 Segmentation fault
该部分可参考文章：wsl rviz可视化
问题原因
该问题大概率与 OpenGL 配置和兼容性相关。WSL2 默认不支持硬件加速 OpenGL，导致图形渲染时可能出现错误。缺少正确的 OpenGL 库或驱动、硬件加速设置不当、或者 VcXsrv 的配置问题，都可能导致 Qt 应用程序在与图形界面交互时崩溃。此外，某些 OpenGL 功能和库（如 libGL 或 libGLU）可能未正确安装或配置，从而影响图形渲染的稳定性和性能
问题解决
编辑 .bashrc 文件
sudo nano ~/.bashrc
在文件末尾添加以下内容：
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0
如果遇到后续报错，可以尝试将其更改为
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=1
在 VcXsrv 的 XLaunch 配置程序中，在“附加参数”选项框中添加 -nowgl，以禁用硬件加速的 OpenGL 渲染
重新测试
问题解决！！！
