基于Nanopi duo2的WiFi智能摄像头

1.固件包烧录

https://wiki.friendlyelec.com/wiki/index.php/NanoPi_Duo2/zh#.E8.BF.9E.E6.8E.A5WiFi
固件包链接以及烧录工具都在上面链接中
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烧录过程
使用读卡器将SD卡插入到电脑，然后打开烧录工具

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2.通过串口工具连接板子使其连接WiFi

对应的串口工具，就是这个HyperTerminal
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由于是第一次启动板子，板子还没有连接WiFi,所以需要通过该软件来连接

然后需要连接WiFi（root账号的密码为fa）

使用ifconfig命令查看给板子分配的IP地址

然后就不需要串口线，我们只需要对板子供电即可
接着我们直接使用云服务器来访问板子，通过给板子分配的ip地址，用户名为root,密码为fa
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此时我们可以理解该云服务器就是这块Linux板子，也可以直接在这个上面编译，但是不建议
在Nanopi duo2板子会在云服务器上搭建，而确实也可以直接在板子上编译，但是由于Linux板子其CPU，内存等资源相对有限，所以我们会使用交叉编译，在虚拟机中编译好，然后将编译好的程序发送到云服务器上跑。
板子对应的架构是ARM，而虚拟机在电脑上是X86架构，二者对应生成的二进制文件不太一样，就相当于一个是中文版的，一个是英文版的，我们需要在虚拟机中使用交叉编译器将代码编译，然后发送到板子对应的云服务器下，就可以直接在板子上跑了

3.交叉编译器的下载

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将下载包直接拖动到虚拟机上根目录的opt下

使用命令将其解压形成4.9.3

tar -xz arm-cortexa9-linux-gnueabihf-4.9.3-20160512.tar.xz

在/opt/4.9.3/bin/可以找到arm-linux-gcc交叉编译器，但是还是不能之间使用该命令进行编译，需要将该交叉编译器的路径导入到环境变量中就可以了。
使用root账户vim打开文件/root/.bashrc
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退出来记得使用指令让配置文件生效

source /root/.bashrc

随便写一段代码
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然后使用交叉编译器编译

arm-linux-gcc -o tt tt.c

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使用file命令查看tt二进制文件信息

发现是ARM架构的，现在就可以下载到板子上了，通过下面的指令

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4.mjpg-streamer

在Nanopi duo2上会带mjpg-streamer，摄像头会将采集到的摄像头数据放到/dev/video0文件中去，而mjpg-streamer会将/dev/video通过输入文件读到mjpg-streamer tcp服务器上，然后通过socket输出文件到网页上去，因为板子连接到路由器，我们就可以在浏览器上通过访问分配给板子的ip地址+端口号8080，就可以获得摄像头了，不过需要先编译形成输入库文件和输出库文件
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如果没有的话需要使用make指令编译makefile,使其产生，然后运行start.sh即可

在浏览器上输入ip地址+端口号8080

就可以看到摄像头采集的图像
如果要修改分辨率的话，使视频更流程，我们可以降低分辨率通过设置start.sh文件

 vim start.sh

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5.通过板子控制舵机转动

因为要使摄像头转动，我们使用到舵机，我们直接在板子上编译程序实现舵机转动，舵机转动的原理及操作方法在我之前的博客上有用到，通过设置PWM
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首先需要上述操作进行编译安装
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通过./bulid将二进制文件下载到开发板上

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通过gpio readall指令查看

找到我们要操作的引脚

如图是我们接舵机的引脚，GPIOA11对应13号引脚

#include <wiringPi.h>
int main(void)
{wiringPiSetup() ;pinMode (13, OUTPUT) ;for(;;){digitalWrite(13, HIGH) ;delay (1.5) ;digitalWrite(13,  LOW) ;delay (1.5) ;}
}

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高电平为0.5ms为转0°，高电平为1.5ms为转90°，高电平为2.5ms为转180°
编译并运行

gcc  -o pwm pwm.c -lwiringPi -lpthread    
./pwm

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6.代码编写

1.摄像头主程序

使用socket(tcp)
1.摄像头发送请求连接阿里云服务器

2.接收阿里云服务器的端口号信息

{"cmd":"port_info","port":9000} //云服务器返回端口号用于UDP连接接收视频数据

3.云服务器负责转发来自APP的控制到板子

{"cmd":"control","action":"left","appid":"1000","deviceid":"0001"} //服务器收到控制指令，转发给板子通过socket,tcp

4.创建线程完成向服务器发送视频数据

该部分代码在虚拟机中编写，然后交叉编译完，将生成的二进制文件发送到板子上跑
（但是我在虚拟机上写代码太卡了，于是我就在vscode上写好，然后发到虚拟机上去，交叉编译完了，在将二进制文件发到板子上跑）

#include <stdio.h>
#include <json-c/json.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <pthread.h>
uint16_t port=9000;
char* ip="47.121.24.16";int main()
{int sockfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);  //创建套接字
if(sockfd<0)
{printf("socket error");exit(0);}struct sockaddr_in aliserver;socklen_t len=sizeof(aliserver);aliserver.sin_family=AF_INET;aliserver.sin_port=htons(port);aliserver.sin_addr.s_addr=inet_addr(ip);if(connect(sockfd,(const struct sockaddr*)&aliserver,len)<0)   //连接服务器进行三次握手{printf("connect error");exit(1);}//使用json-c序列化请求struct json_object*obj=(struct json_object*)json_object_new_object();//new 一个json_object对象json_object_object_add(obj,"cmd",json_object_new_string("info"));//序列化json_object_object_add(obj,"deviceid",json_object_new_string("0001"));//序列化const char*s =json_object_to_json_string(obj);//将json_object对象转化为字符串if(send(sockfd,s,strlen,0)<0)//将请求发送到阿里云服务器{printf("send error");exit(2);}char buffer[256];if(recv(sockfd,buffer,sizeof