ROS 2进行相机标定（Camera Calibration）

相机（摄像头）是一种非常精密的光学仪器，对外界环境的感知非常敏感。由于摄像头内部和外部的一些原因，摄像头采集的图像常常会发生一定的畸变。如果直接将采集到的图像拿来进行图像处理，会产生很大的问题。为了避免图像数据源造成的误差，需要对摄像头的相关参数进行标定。

本教程将会说明如何标定单目（monocular）相机，从而获取单目相机的标定参数。

需要在您的工作空间中从源代码构建Image Pipeline软件包，命令如下：
cd ~/dev_ws/src （根据您的工作空间更改成相应的目录）

git clone https://github.com/ros-perception/image_pipeline.git

cd image_pipeline

切换分支

git checkout humble

cd ~/dev_ws

colcon build --symlink-install --packages-select image_pipeline

编译成功

我的虚拟机git clone 不下来，很卡，我就先下载humble 分支的代码再传到对应的工作空间去