相较于ROS1，ROS2在设计之初就考虑了在产品环境下⾯临的⼀些挑战，具体来说，ROS2采⽤（或者计划采⽤）以下策略以提升其在产品环境的适⽤度：
· ⽀持多机器⼈
· 对⼩型嵌⼊式设备和微控制器的⽀持
· 实时系统：⽀持实时控制，包括进程间和机器间通信的实时性
· ⽀持⾮理想⽹络环境：在低质量⾼延迟等⽹络环境下系统仍然能够⼯作
· 对产品环境的⽀持的能力
· 规范的编程模型以⽀持基于ROS的⼤规模⽬的构建、开发和部署
一、一键安装ROS2
首先启动虚拟机或者启动双系统中的ubuntu，打开终端，输入下面的指令。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros输入密码，在选项界面选择1-一键安装ROS，接着根据你的情况选择是否更换系统源（基础篇更换了就不用了），接着等待一会就会让你选择要安装的ROS2版本了。这里选择humble版本的ROS2即可。
接着会问你安装桌面版还是基础版，我们选择桌面版，包含可视化工具，如果是在树莓派上装可以使用基础版。
安装完成后输入ros2如果看到下面的界面则安装成功
二、手动安装ROS2
1、添加ROS软件源
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
2、添加密钥
sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -
3、更新软件源
sudo apt update
4、安装ROS
sudo apt install ros-humble-desktop
5、安装其他依赖
sudo apt install python3-argcomplete -y
