下图提供了驱动器实现安全功能的架构
具有如下特点：
1.通用基于总线或者非总线的架构。可以实现ethercat的FSOE，profinet的profisafe，或者伺服本体安全DIO现实安全功能。
2.基于1oo2D架构，安全等级可以达到sil3。
3.高可用性。单一个fs cpu出现故障，不会导致停机。
4.可以实现SS1，SS2，STO，SBC，SOS等安全功能。
一种驱动器的功能安全架构介绍
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