【Proteus仿真】【Arduino单片机】寻迹避障蓝牙遥控小车

文章目录

一、功能简介
二、软件设计
三、实验现象
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一、功能简介

本项目使用Proteus8仿真Arduino单片机控制器，使LCD1602液晶，L298电机，直流电机，HC05/06蓝牙模块，HCSR04超声波，红外寻迹模块等。
主要功能：
系统运行后，LCD1602显示小车运行状态、模式、检测距离；
当小车在蓝牙模式，可通过蓝牙发送命令控制小车前进、后退、左转、右转、模式、LED开关；
当小车在寻迹模式，通过左右红外传感器感应寻迹，前进时LED亮，否则灭；
当小车在避障模式，通过超声波检测距离，当距离小于避障值，右转，否则前进；
蓝牙控制命令（十六进制）：
0X10->前进
0X11->后退
0X12->左转
0X13->右转
0X14->停止
0X15->蓝牙模式
0X16->寻迹模式
0X17->避障模式
0X18->LED开
0X19->LED关

二、软件设计

/*
作者：嗨小易（QQ：3443792007）*///系统数据获取
void sys_data_get(void)
{while(1){//获取距离sys_ctrl.dis=ultrasonicwave_measure();//红外感应if(HW_L==0 && HW_R==1)sys_ctrl.ir=1;else if(HW_L==1 && HW_R==0)sys_ctrl.ir=2;else if(HW_L==1 && HW_R==1)sys_ctrl.ir=0;break;}
}//系统数据显示
void sys_data_show(void)
{while(1){//模式显示if(sys_ctrl.mode==0)lcd1602_show_string(2,0,"LY");else if(sys_ctrl.mode==1)lcd1602_show_string(2,0,"XJ"); else if(sys_ctrl.mode==2)lcd1602_show_string(2,0,"BZ");//红外感应状态显示if(sys_ctrl.ir==0)lcd1602_show_string(6,0,"N");else if(sys_ctrl.ir==1)lcd1602_show_string(6,0,"L");else if(sys_ctrl.ir==2)lcd1602_show_string(6,0,"R"); //距离显示lcd1602_show_nums(11,0,sys_ctrl.dis,3,0);break;}
}//系统数据设置
void sys_data_set(void)
{if(Serial.available())  //当串口接收到信息后{UART_RX_BUF[0]=Serial.read();//读取接收到的数据}//模式选择if(UART_RX_BUF[0]==CAR_MODE_LY){sys_ctrl.dir=0;sys_ctrl.mode=0;}else if(UART_RX_BUF[0]==CAR_MODE_XJ)sys_ctrl.mode=1;else if(UART_RX_BUF[0]==CAR_MODE_BZ)sys_ctrl.mode=2;//蓝牙模式if(sys_ctrl.mode==0){//蓝牙控制命令switch(UART_RX_BUF[0]){case CAR_FORM://前进sys_ctrl.dir=1;break;case CAR_BACK://后退sys_ctrl.dir=2;break;case CAR_LEFT://左转sys_ctrl.dir=3;break;case CAR_RIGHT://右转sys_ctrl.dir=4;break;case CAR_STOP://停止sys_ctrl.dir=0;break;case LED_ON://LED开LED(0);break;case LED_OFF://LED关LED(1);break;}		}if(UART_RX_BUF[0]!=0)UART_RX_BUF[0]=0;		
}//系统功能控制
void sys_fun_ctrl(void)
{//蓝牙模式if(sys_ctrl.mode==0){//小车控制switch(sys_ctrl.dir){case 0:car_stop();break;//停止case 1:car_forward();break;//前进case 2:car_back();break;//后退case 3:car_left();break;//左转case 4:car_right();break;//右转}
//		//小车状态显示
//		_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
//		if(sys_ctrl.dir!=0)sys_ctrl.dir=0;		}//寻迹模式else if(sys_ctrl.mode==1){//如果没有感应黑线，前进，开灯if(sys_ctrl.ir==0){LED(0);sys_ctrl.dir=1;car_forward();}//如果左侧感应黑线，左转，关灯else if(sys_ctrl.ir==1){LED(1);sys_ctrl.dir=3;car_left();}//如果右侧感应黑线，右转，关灯else if(sys_ctrl.ir==2){LED(1);sys_ctrl.dir=4;car_right();}	}//避障模式else if(sys_ctrl.mode==2){LED(1);//如果检测距离大于避障距离，前进if(sys_ctrl.dis>BZ_VALUE){sys_ctrl.dir=1;car_forward();	}//如果检测距离小于避障距离，右转else{sys_ctrl.dir=4;car_right();	}	}//小车状态显示_car_staus_show(sys_ctrl.dir);
}