基于lio-sam的重定位和增量式建图

文章目录

  • 遇到的问题
  • 解决思路
  • 预览效果
  • 详细过程
    • 预先构建地图
    • 订阅初始估计姿态
    • 加载全局地图
    • ICP配准计算初始位姿
  • 参考

遇到的问题

为了复用上个生命周期录制的轨迹,我需要用到重定位功能,现有的开源方案中,可以实现该功能,但存在以下问题:在预先构建的地图之外,无法实现定位功能。

解决思路

只在初始化原点位姿的时候,进行重定位,使得当前生命周期内的原点和预先构建的地图原点一致,后续操作和lio-sam一样。

预览效果

预先构建的地图
在这里插入图片描述
初始化后进行增量建图
在这里插入图片描述

详细过程

预先构建地图

参考https://py1995.blog.csdn.net/article/details/137286327?spm=1001.2014.3001.5502

订阅初始估计姿态

在rviz中添加2d pose estimate

   void 

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