五、XCP命令简介

5.1 数据包简介

XCP的数据包分为两类：CTO(Command Transfer Object)与DTO(Data Transfer Object)

CMD：指的是上位机下发给下位机的一些命令，比如连接命令FF，解锁，获取状态等一些和下位机交互的命令；

STIM：可以理解为一种上位机向下位机大量发数据的一种方式，相当于反向的DAQ；用于数据标定时，上位机向下位机修改参数。

Response：肯定应答，指的下位机答复上位机的命令；

Error：否定应答上位机的命令；

Event：事件，指下位机发生某事件时通知上位机；

Service：指下位机在某些情况下，需要上位机执行一些动作，可理解为请求上位机服务。

DAQ：下位机上传数据给上位机。

5.2 数据包报文格式

主、从设备之间每次传输的数据都采用XCP帧的格式，包含一个XCP报头、XCP数据包和XCP报尾。XCP帧支持的传输层可将这三个帧元素映射到相应的传输帧格式。

PID是标识字段的一部分，用于标记数据包及数据包内部的数据值。

CTO与DTO报文XCP Packet包格式分别如下:

主结点对从结点进行XCP控制时使用“命令（CMD）”，此时的PID在“0xC0”到“0xFF”的范围内。从节点对这个命令返回肯定应答的情况下，使用“应答（RES）”，此时PID变为“0xFF”。

5.3 数据传输方式

标准传输模式：在标准通信模型中，对从机的每个请求都有一个响应。除了 XCP 在 CAN 上，不允许多个从机对主机的命令做出响应。因此，每条 XCP 消息总是可以追溯到一个唯一的从机。这种模式是通信中的标准情况。

块传输模式：块传输模式是可选的，可以节省大量数据传输(例如上传或下载操作)的时间。尽管如此，在这种模式下，性能问题必须朝着从机的方向考虑。因此，必须保持两个命令之间的最小时间，命令总数必须限制在最大值的上限。

交错传输模式：交错模式也是出于性能原因而提供的，在典型通讯模式中，主机在收到上一条指令的回复前不会发送下一条指令，为提高通讯的效率，交错通讯模型可以不等待回复直接再发送下一条指令。但是这种方法也是可选的，并且与块传输模式相反，它在实践中没有相关性。

六、XCP标定

对从站的参数（写访问）的标定简单可理解为：“将地址0x1234的值设置为5”。

在理解标定之前需要对参考页、工作页与激活页有所了解:

参考页（Reference Page）：可以理解为定义的逻辑地址对应Flash上的一块地址，参考页的属性在标定过程是可读不可写；

工作页（Working Page）：可以理解为定义的逻辑地址对应RAM上的一块地址，工作页的属性是可读可写。

激活页（Activiting Page）：就是指选择激活的一个页，比如激活工作页或者激活参考页等。

标定过程：激活参考页（仅可读），读取当前的参数，比如PID中的比例因子 P，然后切换激活页，激活工作页（可读可写），可以在工作页在线修改参数，来获得较好标定值，最后，需要将优化后的P参数写入到原来参考页上，这样就完成了一个参数的标定。

七、XCP安全机制

XCP提供类似UDS的27服务，主机在进行connet请求时，需要先进行解锁。

从机发送Seed 给到主机，主机返回对应的Key。从机核对这个Key值，Key值符合期，则解锁成功。

八、激励与旁路

Bypassing，就是将ECU的数据测量出来，Bypass Hardawre获取ECU的数据，并返回给ECU。同时ECU将不再使用内部的计算数据，而是采用Bypass Hardware提供的数据。

当旁路发生时，ECU不再使用算法A计算出来的数据，而是使用外部的计算数据。这里应该是算法A不再执行了。

来源：综合网络