ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Topotek

ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Topotek

  • 1. 源由
  • 2. 框架设计
  • 3. 重要函数
    • 3.1 动态过程
      • 3.1.1 AP_Mount_Topotek::update
      • 3.1.2 AP_Mount_Backend::calculate_poi
    • 3.2 基础能力
      • 3.2.1 AP_Mount_Topotek::healthy
      • 3.2.2 AP_Mount_Topotek::has_pan_control
    • 3.3 设备功能
      • 3.3.1 AP_Mount_Topotek::take_picture
      • 3.3.2 AP_Mount_Topotek::record_video
      • 3.3.3 AP_Mount_Topotek::set_zoom
      • 3.3.4 AP_Mount_Topotek::set_focus
      • 3.3.5 AP_Mount_Topotek::set_tracking
      • 3.3.6 AP_Mount_Topotek::cancel_tracking
      • 3.3.7 AP_Mount_Topotek::set_lens
    • 3.4 测距功能
      • 3.4.1 AP_Mount_Topotek::get_rangefinder_distance
      • 3.4.2 AP_Mount_Topotek::set_rangefinder_enable
    • 3.5 辅助函数
      • 3.5.1 AP_Mount_Topotek::set_camera_source
      • 3.5.2 AP_Mount_Topotek::send_camera_information
      • 3.5.3 AP_Mount_Topotek::send_camera_settings
  • 4. 总结
  • 5. 参考资料

1. 源由

AP_Mount_Topotek是最近上传的代码，也是看下来最为独立且完善的云台设备(含摄像头、测距、ROI跟随等)后端代码。

  • AP_Mount: integrate topotek gimbal driver
  • AP_Mount: add topotek backend

在这里插入图片描述

2. 框架设计

  1. 构造函数：继承自 AP_Mount_Backend_Serial 的构造函数，使用 using 关键字。

  2. 禁止复制：使用 CLASS_NO_COPY 宏显式禁止 AP_Mount_Topotek 实例的复制。

  3. 重写方法：

    • update()：更新安装位置。
    • healthy() const：检查安装是否正常。
    • has_pan_control() const：如果安装可以控制平移，则返回 true。
    • 多个与摄像头控制相关的方法（如 take_picture()、record_video()、set_zoom()、set_focus() 等）。
    • 发送摄像头信息和设置到地面控制站（GCS）的方法。
    • 与测距仪交互的方法。

  4. 枚举：

    • HeaderType、AddressByte、ControlByte、ParseState：用于数据包解析和通信协议的枚举类型。

  5. 私有成员：

    • 各种布尔标志和计数器（如 _recording、_is_tracking、_sdcard_status 等），用于管理内部状态。
    • 缓冲区（_msg_buff）和结构体（_parser），用于消息处理和解析。

  6. 私有方法：

    • 用于读取传入数据包、请求云台信息、向云台发送命令（如 send_angle_target()、send_rate_target()）以及分析云台响应（如 gimbal_angle_analyse()、gimbal_record_analyse() 等）的方法。
    • 用于计算校验和、十六进制转换和处理数据包传输的实用方法。

  7. 数据结构：

    • Identifier：用于表示标识符的固定大小数组的 typedef。
    • UartCmdFunctionHandler：用于将 UART 命令键映射到成员函数以进行消息处理的结构体。

  8. 实例变量：

    • 各种实例变量（如 _last_tracking_state、_last_mode、_firmware_ver 等），用于存储云台的状态和接收到的信息。

3. 重要函数

3.1 动态过程

3.1.1 AP_Mount_Topotek::update

AP_Mount_Topotek::update() // 更新云台位置 - 应定期调用
|
|-- if (!_initialised)
|   |-- return;  // 未初始化则退出
|
|-- read_incoming_packets()  // 读取来自云台的传入数据包
|
|-- uint32_t now_ms = AP_HAL::millis();  // 10Hz更新频率
|   |-- if ((now_ms - _last_req_current_info_ms) < 100)
|       |-- return;  // 控制更新频率，避免过于频繁
|   |-- _last_req_current_info_ms = now_ms;
|
|-- if (_last_zoom_stop)
|   |-- // 重发停止变焦命令第二次，以防止数据传输错误
|   |-- _last_zoom_stop = false;
|   |-- send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_ZOOM, true, 0);
|
|-- if (_last_focus_stop)
|   |-- // 重发停止对焦命令第二次，以防止数据传输错误
|   |-- _last_focus_stop = false;
|   |-- send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, 0);
|
|-- send_location_info()  // 发送与GPS相关的信息到云台
|
|-- _last_req_step++;  // 1Hz频率调用
|   |-- if (_last_req_step >= 10)
|       |-- _last_req_step = 0;
|
|-- switch (_last_req_step)
|   |-- case 0:
|       |-- // 获取云台版本
|       |-- if (!_got_gimbal_version)
|           |-- request_gimbal_version();
|       |-- break;
|   |-- case 2:
|       |-- // 请求云台姿态，1Hz
|       |-- request_gimbal_attitude();
|       |-- break;
|   |-- case 4:
|       |-- // 请求存储卡信息
|       |-- request_gimbal_sdcard_info();
|       |-- break;
|   |-- case 6:
|       |-- // 请求跟踪信息
|       |-- if (_is_tracking)
|           |-- request_track_status();
|       |-- break;
|
|-- set_rctargeting_on_rcinput_change()  // 若RC输入发生变化，则切换到RC_TARGETING模式
|
|-- if (_is_tracking)  // 处理跟踪状态
|   |-- if (_last_mode != _mode)
|       |-- // 若模式发生变化，则取消跟踪
|       |-- cancel_tracking();
|   |-- else
|       |-- return;  // 图像跟踪激活，不发送姿态目标
|
|-- _last_mode = _mode;
|
|-- switch (get_mode())  // 根据云台模式更新
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_RETRACT:
|       |-- // 将云台移动到“收起”位置
|       |-- const Vector3f &angle_bf_target = _params.retract_angles.get();
|       |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- mnt_target.angle_rad.set(angle_bf_target * DEG_TO_RAD, false);
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_NEUTRAL:
|       |-- // 将云台移动到中性位置
|       |-- const Vector3f &angle_bf_target = _params.neutral_angles.get();
|       |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- mnt_target.angle_rad.set(angle_bf_target * DEG_TO_RAD, false);
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_MAVLINK_TARGETING:
|       |-- // mavlink目标处理
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_RC_TARGETING:
|       |-- // RC_TARGETING模式，使用RC输入更新目标
|       |-- MountTarget rc_target;
|       |-- get_rc_target(mnt_target.target_type, rc_target);
|       |-- switch (mnt_target.target_type)
|           |-- case MountTargetType::ANGLE:
|               |-- mnt_target.angle_rad = rc_target;
|               |-- break;
|           |-- case MountTargetType::RATE:
|               |-- mnt_target.rate_rads = rc_target;
|               |-- break;
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_GPS_POINT:
|       |-- // 将云台指向GPS点
|       |-- if (get_angle_target_to_roi(mnt_target.angle_rad))
|           |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_HOME_LOCATION:
|       |-- // 将云台指向Home位置
|       |-- if (get_angle_target_to_home(mnt_target.angle_rad))
|           |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- break;
|   |-- case MAV_MOUNT_MODE_SYSID_TARGET:
|       |-- // 将云台指向另一个车辆
|       |-- if (get_angle_target_to_sysid(mnt_target.angle_rad))
|           |-- mnt_target.target_type = MountTargetType::ANGLE;
|       |-- break;
|   |-- default:
|       |-- // 未知模式，引发内部错误
|       |-- INTERNAL_ERROR(AP_InternalError::error_t::flow_of_control);
|       |-- break;
|
|-- switch (mnt_target.target_type) // 根据目标类型发送目标角度或速率
|   |-- case MountTargetType::ANGLE:
|       |-- send_angle_target(mnt_target.angle_rad);
|       |-- break;
|   |-- case MountTargetType::RATE:
|       |-- send_rate_target(mnt_target.rate_rads);
|       |-- break;

3.1.2 AP_Mount_Backend::calculate_poi

略，详见：ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Backend

3.2 基础能力

3.2.1 AP_Mount_Topotek::healthy

// 如果健康则返回true
bool AP_Mount_Topotek::healthy() const
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 如果最近没有接收到姿态信息，则认为不健康const uint32_t last_current_angle_ms = _last_current_angle_ms;return (AP_HAL::millis() - last_current_angle_ms < AP_MOUNT_TOPOTEK_HEALTH_TIMEOUT_MS);
}

3.2.2 AP_Mount_Topotek::has_pan_control

// has_pan_control - 如果该云台可以控制其水平旋转（多旋翼飞行器所需），则返回 true
bool has_pan_control() const override { return yaw_range_valid(); };

3.3 设备功能

3.3.1 AP_Mount_Topotek::take_picture

// 拍摄照片。成功返回 true
bool AP_Mount_Topotek::take_picture()
{// 如果未初始化，立即退出if (!_initialised) {return false;}// 如果内存卡异常，立即退出if (!_sdcard_status) {GCS_SEND_TEXT(MAV_SEVERITY_WARNING, "%s SD 卡错误", send_message_prefix);return false;}// 示例命令: #TPUD2wCAP01return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CAPTURE, true, 1);
}

3.3.2 AP_Mount_Topotek::record_video

// 启动或停止视频录制。成功时返回 true
// 设置 start_recording = true 开始录制，设置为 false 停止录制
bool AP_Mount_Topotek::record_video(bool start_recording)
{// 如果未初始化，立即退出if (!_initialised) {return false;}// 如果存储卡异常，立即退出if (!_sdcard_status) {GCS_SEND_TEXT(MAV_SEVERITY_WARNING, "%s SD 卡错误", send_message_prefix);return false;}// 示例命令: #TPUD2wREC01return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_RECORD_VIDEO, true, start_recording ? 1 : 0);
}

3.3.3 AP_Mount_Topotek::set_zoom

// 设置缩放指定为比例
bool AP_Mount_Topotek::set_zoom(ZoomType zoom_type, float zoom_value)
{// 如果没有初始化则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 缩放比例if (zoom_type == ZoomType::RATE) {uint8_t zoom_cmd;if (is_zero(zoom_value)) {// 停止缩放zoom_cmd = 0;_last_zoom_stop = true;} else if (zoom_value < 0) {// 缩小zoom_cmd = 1;} else {// 放大zoom_cmd = 2;}// 示例命令: #TPUM2wZMC00return send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_ZOOM, true, zoom_cmd);}// 不支持的缩放类型return false;
}

3.3.4 AP_Mount_Topotek::set_focus

// 设置对焦类型，可以是速度、百分比或自动
// focus in = -1, focus hold = 0, focus out = 1
SetFocusResult AP_Mount_Topotek::set_focus(FocusType focus_type, float focus_value)
{// 如果没有初始化，立即退出if (!_initialised) {return SetFocusResult::FAILED;}switch (focus_type) {case FocusType::RATE: {// 停止对焦uint8_t focus_cmd;if (is_zero(focus_value)) {focus_cmd = 0;_last_focus_stop = true;} else if (focus_value < 0) {// 对焦-focus_cmd = 2;} else {// 对焦+focus_cmd = 1;}// 发送对焦命令并切换到手动对焦// 示例命令: #TPUM2wFCC00if (send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, focus_cmd) &&send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, 0x11)) {return SetFocusResult::ACCEPTED;}return SetFocusResult::FAILED;}case FocusType::PCT:// 不支持return SetFocusResult::INVALID_PARAMETERS;case FocusType::AUTO:// 自动对焦if (send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_CONTROL_FOCUS, true, 0x10)) {return SetFocusResult::ACCEPTED;}return SetFocusResult::FAILED;}// 不支持的对焦类型return SetFocusResult::INVALID_PARAMETERS;
}

3.3.5 AP_Mount_Topotek::set_tracking

// 设置跟踪模式为无、点或矩形（参见 TrackingType 枚举）
// 如果是 POINT 仅使用 p1，如果是 RECTANGLE 则 p1 是左上角，p2 是右下角
// p1、p2 的范围是 0 到 1。0 表示左或上，1 表示右或下
bool AP_Mount_Topotek::set_tracking(TrackingType tracking_type, const Vector2f& p1, const Vector2f& p2)
{// 如果未初始化则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 局部变量保存跟踪中心和宽度int16_t track_center_x, track_center_y, track_width, track_height;bool send_tracking_cmd = false;switch (tracking_type) {case TrackingType::TRK_NONE:return cancel_tracking();case TrackingType::TRK_POINT: {// 计算跟踪中心、宽度和高度track_center_x = (int16_t)((p1.x*TRACK_TOTAL_WIDTH - 960) /  0.96);track_center_y = (int16_t)((p1.y*TRACK_TOTAL_HEIGHT - 540) /  0.54);track_width = (int16_t)(TRACK_RANGE / 0.96);track_height = (int16_t)(TRACK_RANGE / 0.54);send_tracking_cmd = true;break;}case TrackingType::TRK_RECTANGLE:// 计算左上角和右下角点// 处理 p1 和 p2 顺序意外的情况int16_t upper_leftx = (int16_t)(MIN(p1.x, p2.x)*TRACK_TOTAL_WIDTH);int16_t upper_lefty = (int16_t)(MIN(p1.y, p2.y)*TRACK_TOTAL_HEIGHT);int16_t bottom_rightx = (int16_t)(MAX(p1.x, p2.x)*TRACK_TOTAL_WIDTH);int16_t bottom_righty = (int16_t)(MAX(p1.y, p2.y)*TRACK_TOTAL_HEIGHT);// 计算宽度和高度并进行合理性检查 const int16_t frame_selection_width = bottom_rightx - upper_leftx;const int16_t frame_selection_height = bottom_righty - upper_lefty;if (frame_selection_width <= 0 或 frame_selection_height <= 0) {return false;}// 计算跟踪中心track_center_x = (int16_t)((((upper_leftx + bottom_rightx) * 0.5) - 960) / 0.96);track_center_y = (int16_t)((((upper_lefty + bottom_righty) * 0.5) - 540) / 0.54);// 转换后的跟踪范围track_width = (int16_t)(frame_selection_width / 0.96);track_height = (int16_t)(frame_selection_height / 0.54);send_tracking_cmd = true;break;}if (send_tracking_cmd) {// 准备数据字节uint8_t databuff[10];databuff[0] = HIGHBYTE(track_center_x);databuff[1] = LOWBYTE(track_center_x);databuff[2] = HIGHBYTE(track_center_y);databuff[3] = LOWBYTE(track_center_y);databuff[4] = HIGHBYTE(track_width);databuff[5] = LOWBYTE(track_width);databuff[6] = HIGHBYTE(track_height);databuff[7] = LOWBYTE(track_height);databuff[8] = 0;databuff[9] = 0;// 发送跟踪命令bool res = send_variablelen_packet(HeaderType::VARIABLE_LEN,AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE,AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_START_TRACKING,true,(uint8_t*)databuff, ARRAY_SIZE(databuff));_is_tracking |= res;return res;}// 不应该到达这里return false;
}

3.3.6 AP_Mount_Topotek::cancel_tracking

// 向云台发送取消跟踪命令（如果有必要）
// 成功返回 true，发送消息失败返回 false
bool AP_Mount_Topotek::cancel_tracking()
{// 如果未初始化则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 发送跟踪命令if (send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_TRACKING, true, 1)) {return true;}return false;
}

3.3.7 AP_Mount_Topotek::set_lens

// 设置摄像头画中画模式
bool AP_Mount_Topotek::set_lens(uint8_t lens)
{// 如果未初始化，立即退出if (!_initialised) {return false;}// 检查镜头编号的有效性// 00: 仅主镜头, 01: 主镜头+副镜头, 02: 副镜头+主镜头, 03: 仅副镜头, 0A: 下一个// 示例命令: #TPUD2wPIP0Aif (lens > 3) {return false;}// 发送画中画命令return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_PIP, true, lens);
}

3.4 测距功能

3.4.1 AP_Mount_Topotek::get_rangefinder_distance

// 获取测距仪距离。成功时返回 true
bool AP_Mount_Topotek::get_rangefinder_distance(float& distance_m) const
{// 如果不健康或距离为负则返回 false// healthy() 检查姿态超时，该超时与测距仪距离在同一消息中if (!healthy() || (_measure_dist_m < 0)) {return false;}distance_m = _measure_dist_m;return true;
}

3.4.2 AP_Mount_Topotek::set_rangefinder_enable

// enable/disable rangefinder.  Returns true on success
// 启用/禁用测距仪。成功时返回true
bool AP_Mount_Topotek::set_rangefinder_enable(bool enable)
{// exit immediately if not initialised// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 00:ranging stop, 01:ranging start, 02:single measurement, 03:continuous measurement// 00：停止测距，01：开始测距，02：单次测量，03：连续测量// sample command: #TPUM2wLRF00// 示例命令：#TPUM2wLRF00return send_fixedlen_packet(AddressByte::LENS, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_LRF, true, enable ? 3 : 0);
}

3.5 辅助函数

3.5.1 AP_Mount_Topotek::set_camera_source

// set_camera_source功能上与set_lens相同，只是通过类型指定主要和次要镜头
// 主要和次要源使用AP_Camera::CameraSource枚举转换为uint8_t
bool AP_Mount_Topotek::set_camera_source(uint8_t primary_source, uint8_t secondary_source)
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return false;}// 将主要和次要源映射到画中画（PiP）设置// PiP设置 00:仅主，01:主+次，02:次+主，03:仅次，0A:下一个// 示例命令：#TPUD2wPIP0Auint8_t pip_setting = 0;switch (primary_source) {case 0: // 默认（RGB）FALLTHROUGH;  // 继续执行下一个casecase 1: // RGBswitch (secondary_source) {case 0: // RGB + 默认（无）pip_setting = 0;    // 仅主break;case 2: // PIP RGB+IRpip_setting = 1;    // 主+次break;default:return false;}break;case 2: // IRswitch (secondary_source) {case 0: // IR + 默认（无）pip_setting = 3;    // 仅次break;case 1: // IR+RGBpip_setting = 2;    // 次+主break;default:return false;}break;default:return false;}// 发送PiP命令return send_fixedlen_packet(AddressByte::SYSTEM_AND_IMAGE, AP_MOUNT_TOPOTEK_ID3CHAR_PIP, true, pip_setting);
}

3.5.2 AP_Mount_Topotek::send_camera_information

// 发送相机信息消息到地面控制站
void AP_Mount_Topotek::send_camera_information(mavlink_channel_t chan) const
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return;}static const uint8_t vendor_name[32] = "Topotek";  // 厂商名称static uint8_t model_name[32] {};  // 模型名称const char cam_definition_uri[140] {};  // 相机定义URI// 能力标志const uint32_t flags = CAMERA_CAP_FLAGS_CAPTURE_VIDEO |CAMERA_CAP_FLAGS_CAPTURE_IMAGE |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_BASIC_ZOOM |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_BASIC_FOCUS |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_TRACKING_POINT |CAMERA_CAP_FLAGS_HAS_TRACKING_RECTANGLE;// 发送相机信息消息mavlink_msg_camera_information_send(chan,AP_HAL::millis(),       // time_boot_ms，引导系统时间（毫秒）vendor_name,            // 厂商名称 uint8_t[32]model_name,             // 模型名称 uint8_t[32]_firmware_ver,          // 固件版本 uint32_t0,                      // 焦距 float (mm)0,                      // 水平传感器尺寸 float (mm)0,                      // 垂直传感器尺寸 float (mm)0,                      // 水平分辨率 uint16_t (像素)0,                      // 垂直分辨率 uint16_t (像素)0,                      // 镜头 ID uint8_tflags,                  // 标志 uint32_t (相机能力标志)0,                      // 相机定义版本 uint16_tcam_definition_uri,     // 相机定义URI char[140]_instance + 1);         // 云台设备 ID uint8_t
}

3.5.3 AP_Mount_Topotek::send_camera_settings

// 向 GCS 发送相机设置消息
void AP_Mount_Topotek::send_camera_settings(mavlink_channel_t chan) const
{// 如果未初始化，则立即退出if (!_initialised) {return;}const float NaN = nanf("0x4152");// 发送 CAMERA_SETTINGS 消息mavlink_msg_camera_settings_send(chan,AP_HAL::millis(),   // time_boot_ms，系统启动时间（毫秒）_recording ? CAMERA_MODE_VIDEO : CAMERA_MODE_IMAGE, // 相机模式（0: 图像, 1: 视频, 2: 图像勘测）NaN,                // zoomLevel 浮点数，百分比从 0 到 100，如果未知则为 NaNNaN);               // focusLevel 浮点数，百分比从 0 到 100，如果未知则为 NaN
}

4. 总结

该协议支持来源于拓扑联创，其英文网站Topotek。

由于开源社区体系的完善，设备提供方为了更好的服务客服，融入社区，就必须提供已有后端驱动接口或者提供上述对接源代码。

从设计的角度，这就是一个类似灰盒的接口暴露在外，供三方应用更好的集成和测试。这是一种非常好的设计模式，很高兴看到这么多Ardupilot Partner的设备源源不断的进入社区。

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计
【6】ArduPilot开源飞控之AP_Mount
【7】ArduPilot开源飞控之AP_Mount_Backend

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在Qt中实现文件下载功能&#xff0c;通常可以通过多种方式来完成&#xff0c;包括使用 QNetworkAccessManager 和 QNetworkReply 类&#xff0c;或者使用更高级别的 QHttpMultiPart 类。以下是两种常见的实现方法&#xff1a; 方法1&#xff1a;使用 QNetworkAccessManager 和…
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LangChain框架详解

LangChain框架详解

LangChain框架详解 LangChain是一个基于语言模型开发应用程序的强大框架&#xff0c;旨在帮助开发人员简化与大模型交互、数据检索以及将不同功能模块串联起来以完成复杂任务的过程。它提供了一套丰富的工具、组件和接口&#xff0c;使开发人员能够轻松构建上下文感知和具备逻…
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SwiftUI 截图（snapshot）视频画面的极简方法

SwiftUI 截图（snapshot）视频画面的极简方法

功能需求 在 万物皆可截图：SwiftUI 中任意视图（包括List和ScrollView）截图的通用实现 这篇博文中，我们实现了在 SwiftUI 中截图几乎任何视图的功能，不幸的是它对视频截图却无能为力。不过别着急，我们还有妙招。 在上面的演示图片中，我们在 SwiftUI 中可以随心所欲的截图…
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机器人相关工科专业课程体系

机器人相关工科专业课程体系

机器人相关工科专业课程体系 前言传统工科专业机械工程自动化/控制工程计算机科学与技术 新兴工科专业智能制造人工智能机器人工程 总结Reference: 前言 机器人工程专业是一个多领域交叉的前沿学科&#xff0c;涉及自然科学、工程技术、社会科学、人文科学等相关学科的理论、方…
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jmeter-beanshell学习9-放弃beanshell

jmeter-beanshell学习9-放弃beanshell

写这篇时候道心不稳了&#xff0c;前面写了好几篇benashell元件&#xff0c;突然发现应该放弃。想回去改前面的文章&#xff0c;看了看无从下手&#xff0c;反正已经这样了&#xff0c;我淋了雨&#xff0c;那就希望别人也没有伞吧&#xff0c;哈哈哈哈&#xff0c;放在第九篇送…
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局域网远程共享桌面如何实现

局域网远程共享桌面如何实现

在局域网内实现远程共享桌面&#xff0c;可以通过以下几种方法&#xff1a; 一、使用Windows自带的远程桌面功能&#xff1a; 首先&#xff0c;在需要被控制的电脑上右键点击“此电脑”&#xff0c;选择“属性”。 进入计算机属性界面后&#xff0c;点击“高级系统设置”&am…
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【第27章】MyBatis-Plus之Mybatis X 插件

【第27章】MyBatis-Plus之Mybatis X 插件

文章目录 前言一、安装指南二、核心功能1.XML 映射跳转2.代码生成3. 重置模板 三、JPA 风格提示四、常见问题解答1. JPA 提示功能无法使用&#xff1f;2. 生成的表名与预期不符&#xff1f; 五、代码生成模板配置1. 默认模板2. 重置默认模板3. 自定义模板内容3.1 实体类信息3.2…
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企业智能制造赋能的环境条件为什么重要？需要准备什么样的环境？

企业智能制造赋能的环境条件为什么重要？需要准备什么样的环境？

在全球制造业不断演进的今天&#xff0c;智能制造已经成为推动行业创新和转型的关键力量。它不仅代表了技术的革新&#xff0c;更是企业管理模式和运营思路的全面升级。然而&#xff0c;智能制造的落地实施并非一蹴而就&#xff0c;它需要企业在环境条件上做好充分的准备&#…
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C/C++ list模拟

C/C++ list模拟

模拟准备 避免和库冲突&#xff0c;自己定义一个命名空间 namespace yx {template<class T>struct ListNode{ListNode<T>* _next;ListNode<T>* _prev;T _data;};template<class T>class list{typedef ListNode<T> Node;public:private:Node* _…
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Web 性能入门指南-1.5 创建 Web 性能优化文化的最佳实践

Web 性能入门指南-1.5 创建 Web 性能优化文化的最佳实践

最成功的网站都有什么共同点&#xff1f;那就是他们都有很强的网站性能和可用性文化。以下是一些经过验证的有效技巧和最佳实践&#xff0c;可帮助您建立健康、快乐、值得庆祝的性能文化。 创建强大的性能优化文化意味着在你的公司或团队中创建一个如下所示的反馈循环&#xff…
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Centos7 被停用！如何利用 Ora2Pg 将 Oracle 迁移至 IvorySQL？

Centos7 被停用！如何利用 Ora2Pg 将 Oracle 迁移至 IvorySQL？

在过去的社区讨论中&#xff0c;想要使用或正在使用IvorySQL的社区用户&#xff0c;经常问到Oracle 如何迁移到 IvorySQL 中&#xff0c;而且近期随着 Centos7 官方已经停止维护&#xff0c;这一变动促使了很多将 Oracle 部署在 Centos7 上的 Oracle 用户&#xff0c;开始准备 …
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iPhone 16 Pro系列将标配潜望镜头：已开始生产，支持5倍变焦

iPhone 16 Pro系列将标配潜望镜头：已开始生产，支持5倍变焦

ChatGPT狂飙160天&#xff0c;世界已经不是之前的样子。 更多资源欢迎关注 7月6日消息&#xff0c;据DigiTimes最新报道&#xff0c;苹果将在iPhone 16 Pro中引入iPhone 15 Pro Max同款5倍光学变焦四棱镜潜望镜头。 报道称&#xff0c;目前苹果已经将模组订单交至大立光电和玉…
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【Linux】Linux背景历史

【Linux】Linux背景历史

Linux背景历史 Linux背景Linux是什么&#xff1f;计算机的发展unix发展史Linux发展史开源Linux官网以及版本更替Linux企业应用现状 Linux环境的安装 Linux背景 Linux是什么&#xff1f; Linux(Linux Is Not UniX)&#xff0c;一般指GNU/Linux&#xff0c;是一种免费使用和自由…
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[misc]-流量包-wireshark-icmp

[misc]-流量包-wireshark-icmp

wireshark打开&#xff0c;大部分都是icmp,查看data部分 提取data长度&#xff1a; tshark.exe -r 1.pcapng -T fields -e data.len > length.txt 使用python解析这个文件&#xff0c;剔除异常值&#xff0c;每8个取一个值&#xff0c;得到flag ds [] with open(length.tx…
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摩尔投票算法

摩尔投票算法

文章目录 什么是摩尔投票算法算法思想 相关例题摩尔投票法的扩展题目解题思路代码奉上 什么是摩尔投票算法 摩尔投票法&#xff08;Boyer-Moore Majority Vote Algorithm&#xff09;是一种时间复杂度 为O(n),空间复杂度为O(1)的方法&#xff0c;它多数被用来寻找众数&#xf…
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Android liveData 监听异常，fragment可见时才收到回调记录

Android liveData 监听异常，fragment可见时才收到回调记录

背景&#xff1a;在app的fragment不可见的情况下使用&#xff0c;发现注册了&#xff0c;但是没有回调导致数据一直未更新&#xff0c;只有在fragment可见的时候才收到回调 // 观察通用信息mLightNaviTopViewModel.getUpdateCommonInfo().observe(this, new Observer<Common…
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