一、准备代码
https://github.com/nv-tlabs/lift-splat-shoot
二、准备数据
1 登录nuscenes官网
2 安装依赖库
pip install nuscenes-devkit tensorboardX efficientnet_pytorch==0.7.0
三、准备预训练权重
需要上google网盘下载，
https://drive.google.com/file/d/18fy-6beTFTZx5SrYLs9Xk7cY-fGSm7kw/view?usp=sharing
说明：在原论文中的车辆分割的IOU得分是32.07，使用这个预训练模型测得的IOU得分是33.03
四、模型评估
在nuScenes验证集上进行IOU评估.
如果想在"mini"数据集上进行评估，使用 mini 指令；如果想在"trainval"数据集上进行评估，使用 trainval 指令
python main.py eval_model_iou mini/trainval --modelf=MODEL_LOCATION --dataroot=NUSCENES_ROOT
