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前言

一、效果展示

二、完整流程

1、STM32CubeMX配置

2、Keil编辑

3、硬件接线

4、参数调试

5、图像处理调试

三、总结

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前言

        基于前面的系列文章，已基本介绍完了基于STM32+OpenMV的视觉巡线小车，本文将以小编自己的小车对其进行一下总结。

         系列文章请查看：视觉巡线小车——STM32+OpenMV系列文章

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一、效果展示

        视频展示，无倍速。

完整工程如下，可进行二次开发（有需要的可以留言）：

        其中包含STM32CubeMX生成的Keil工程，需要添加外设功能时，可用CubeMX打开进行配置；OpenMV图像处理代码示例，可自行修改代码，实现更多识别功能以及进一步优化代码；附加野火的多功能调试助手，用来进行PID参数的调试（主要是速度环），助手免安装；最后是一个简单的配置调试流程，也可参看本文后续内容。

        写这个示例，主要是为了方便后续的二次开发，比如在遇到各种设计以及巡线作品制作时，只需要在此基础上添加相关功能即可，避免每次都从零开始。

二、完整流程

         整体控制方案：

1、STM32CubeMX配置

2、Keil编辑

        部分代码编辑如下：

3、硬件接线

        由于硬件差异，接线只做参考。

电机A：   PWMA—PA8; AIN1—PB14；AIN2—PB15

                编码器A—PA6

                编码器B—PA7

电机B：    PWMB—PA11;BIN1—PB12；BIN1—PB13

                编码器A—PB6

                编码器B—PB7

        注意：电机的极性需要自己调整，当电机的转向极性有问题时，交换驱动引脚的接线，当编码器测得速度的极性有问题时，交换交换编码器AB相的接线。

串口接线：

        OpenMV与单片机通讯：

                OpenMV_Rx:P0—STM32_Tx2:PA2

                OpenMV_Tx:P1—STM32_Rx2:PA3

        注意：不同型号OpenMV的串口号有区别，需仔细检查，切勿将线接反了，需供地。

        单片机与上位机（野火多功能调试助手）通讯：

                TTL_Rx—STM32_Tx3:PB10

                TTL_Tx—STM32_Rx3:PB11

        注意：需要供地。

4、参数调试

        找到自己满意的参数即可，电机B的调试方法一样。

        注意：如果调试助手出现卡顿现象，可以适当将其所用的串口中断优先级调高一些。

5、图像处理调试

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三、总结

        如果完成了前面 视觉巡线小车——STM32+OpenMV系列文章的内容，那么已经实现了一辆基于STM32+OpenMV的视觉巡线小车了。可根据此框架加入自己的功能，如识别线路分支，指示灯提示，蜂鸣器报警，按键切换状态，OLED显示参数，陀螺仪检测姿态等等。

        到此你已经学到了：

                1、直流减速电机的控制；

                2、编码器测速；

                3、STM32——定时器（PWM、正交编码、中断）、串口等；

               ４、OpenMV——图像二值化，线性回归处理等；

                5、PID算法——速度环、转向环控制以及串级使用；

                6、数据解析——串口接收处理。

小白文章，有误之处望指正！！