论文阅读:面向自动驾驶场景的多目标点云检测算法

论文地址:面向自动驾驶场景的多目标点云检测算法

概要

点云在自动驾驶系统中的三维目标检测是关键技术之一。目前主流的基于体素的无锚框检测算法通常采用复杂的二阶段修正模块,虽然在算法性能上有所提升,但往往伴随着较大的延迟。单阶段无锚框点云检测算法简化了检测流程,但其性能难以满足自动驾驶场景的高要求。本文基于无锚框检测算法CenterPoint,提出了一种适用于自动驾驶场景的单阶段无锚框点云目标检测算法。

技术创新

  • 引入自校正卷积和大核注意力模块,有效提取目标区域的点云特征。
  • 将目标区域的点云特征聚集到中心点区域,从而提升算法的召回率和检测精度。

Motivation

自动驾驶系统中,基于点云的三维目标检测是至关重要的技术之一。

  • 目前学术界研究的焦点是基于体素的无锚框检测算法,但存在复杂的二阶段修正模块,导致算法延迟大且性能提升有限。
  • 目前的单阶段无锚框点云检测算法虽然流程简单,但检测性能无法满足自动驾驶的需求。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/386543.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

日程管理多源归一,服务场景一键直达

时间对于每个人来说都是非常宝贵的,曾经我们使用台历、挂历来标记和查看重要日程,通过翻页来见证时光的流逝,随着信息化时代的不断发展,更加灵活简洁的电子日历成为主流,日历也从一个最简单的日期看板,慢慢…

正余弦算法作者又提出新算法!徒步优化算法(HOA)-2024年一区顶刊新算法-公式原理详解与性能测评 Matlab代码免费获取

声明:文章是从本人公众号中复制而来,因此,想最新最快了解各类智能优化算法及其改进的朋友,可关注我的公众号:强盛机器学习,不定期会有很多免费代码分享~ 目录 原理简介 算法伪代码 性能测评 参考文献 …

ruoyi vue3版本web端隐藏侧边栏及其顶部导航栏

做项目时有个需求是在web端里面嵌入一个页面全屏的大屏,但若依web自带的侧边栏导航和顶部导航一时还不知道怎么隐藏起来,于是在网上到处查找资料,终于,还是在若依的gitee文档中发现了线索 怎么隐藏侧边栏和顶部导航栏实现完全的全…

从数据时代到智能时代,星环科技信雅达联合发布金融全栈解决方案

近年来,星环科技与信雅达在金融行业的多个关键领域展开了广泛而深入的合作,推出了一系列面向金融科技领域的联合解决方案。此次合作基于星环科技在大数据、人工智能和云计算领域的先进技术,以及信雅达在金融领域的深厚积累,围绕数…

C语言程序设计(二)

四.找素数 素数:除了1和它本身不再有其他因数的自然数。换句话说:一个大于1的自然数 ,如果只能被1和它本身整除,那就是素数(质数)。 在打印中遇到的问题就是,知道怎么写却总是运行不起来。主要…

Python missingno和Vaex库:高性能的大数据分析

在数据分析和处理过程中,数据缺失是常见的问题。处理和理解数据缺失情况是确保数据质量和分析准确性的关键步骤。Python的missingno库提供了一种便捷且直观的方式来可视化数据缺失情况,从而帮助我们更好地理解和处理缺失值。本文将详细介绍missingno库的…

一文看懂:数据产品的3种输出形式和4大服务层次

企业要想提升数据资产的价值,就必须了解数据产品。那么,什么是数据产品,我们该如何认识它? 在由WakeData惟客数据联合星光数智推出的直播栏目《星光对话》第5期中,星光数智首席数据架构师魏战松,分享了对于…

分布式事务解决方案(一) 2PC、3PC、TCC、Sega

目录 1.绪论 2.2PC 2.1 基本原理 2.1.1 组成 2.1.2 步骤 1.prepare阶段 2.commit阶段 2.2 2PC 存在的问题 2.2.1 阻塞问题 2.2.2 单点故障问题 1. 事务协调器宕机 2.部分数据不一致问题 2.资源管理器宕机 3. 事务协调器和资源管理管理器同时宕机 2.2 实现 2.2.1…

JCR一区级 | Matlab实现SO-Transformer-LSTM多变量回归预测(蛇群算法优化)

JCR一区级 | Matlab实现SO-Transformer-LSTM多变量回归预测(蛇群算法优化) 目录 JCR一区级 | Matlab实现SO-Transformer-LSTM多变量回归预测(蛇群算法优化)效果一览基本介绍程序设计参考资料 效果一览 基本介绍 1.【JCR一区级】M…

跨网段 IP 地址通信故障分析

现如今计算机网络的规模和复杂性不断增加,跨网段通信成为网络运行中的常见需求。但如果设备处于不同网段且路由设置出现偏差时就会导致通信故障,严重影响网络的正常运行和数据传输。 1.跨网段通信的基本原理 跨网段通信依赖于路由器的路由功能。路由器根…

影响卫星飞行的自然因素和人为因素

还是大剑师兰特:曾是美国某知名大学计算机专业研究生,现为航空航海领域高级前端工程师;CSDN知名博主,GIS领域优质创作者,深耕openlayers、leaflet、mapbox、cesium,canvas,webgl,ech…

[tomato]靶机复现漏洞详解!

靶机地址: https://download.vulnhub.com/tomato/Tomato.ova 靶机环境:Vmware 网络:NAT模式 信息收集: arp-scan -l 扫描靶机ip地址 扫描开放的端口信息 nmap -sS -sV -p- 192.168.77.135 发现开放端口21&#xff…

谷粒商城实战笔记-75-商品服务-API-品牌管理-品牌分类关联与级联更新

文章目录 一,引入Mybatis Plus分页插件二,品牌列表的模糊查询三,增加品牌测试数据四,开发后台品牌关联分类接口1,接口product/categorybrandrelation/catelog/list2,接口product/categorybrandrelation/sav…

LabVIEW汽车动态信号模拟系统

随着汽车工业的快速发展,对汽车电子控制单元(ECU)的测试与仿真需求日益增加。开发了一种基于LabVIEW软件开发的汽车动态信号模拟系统,该系统能有效模拟ECU在实车环境下的工作状态,为ECU的开发和测试提供了一个高效、经…

2024电赛H题参考方案(+视频演示+核心控制代码)——自动行使小车

目录 一、题目要求 二、参考资源获取 三、参考方案 1、环境搭建及工程移植 2、相关模块的移植 4、整体控制方案视频演示 5、视频演示部分核心代码 总结 一、题目要求 小编自认为:此次H题属于控制类题目,相较于往年较为简单,功能也算单一&…

C语言:字符串函数、内存函数剖析

字符串函数、内存函数剖析 一、字符串函数(一)求字符串长度1、strlen(1)库函数实现(2)自定义实现 (二)长度不受限制的字符串函数1、strcpy(1)库函数实现&…

从零开始编写一个Chrome插件:详细教程

个人名片 🎓作者简介:java领域优质创作者 🌐个人主页:码农阿豪 📞工作室:新空间代码工作室(提供各种软件服务) 💌个人邮箱:[2435024119@qq.com] 📱个人微信:15279484656 🌐个人导航网站:www.forff.top 💡座右铭:总有人要赢。为什么不能是我呢? 专栏导…

CMDB运维管理平台是什么?

CMDB运维管理平台(Configuration Management Database)是一种致力于帮助企业有效管理和维护IT基础设施信息的工具。 在当今数字化浪潮的推动下,企业对IT系统的需求不断增长,IT基础设施复杂多样,为了有效管理这些系统的…

面试官没想到一个ArrayList,我都能跟他扯半小时

点赞再看,Java进阶一大半 南哥在stackoverflow社区看到14年前的这么一个问题:Java 的 Vector.add() 和 Vector.addElement() 有什么区别,大家有答案吗? 它们实际上没有区别!!!1996年的JDK 1.0版…

大模型微调框架swift简介

Tuners 参数高效调优 内存高效调优