官网代码

后退地平线下一个最佳景观规划师

      这个代码有些久远，issue里面有人已经在ubuntu20里面使用了3dmr，但是他那个代码我也运行不成功，docker网络一直也不佳，所以还是自己重新修改源码靠谱。

最终实现的代码等有时间上传到github上。

最终实现的代码：下载后直接编译，我前面配置过环境所以都不缺，如果有什么缺的可以回复,我完善下。

GitHub - anning808/nbvplanner: A real-time capable exploration and inspection path planner (next best view planning)

catkin build

roslaunch interface_nbvp_rotors flat_exploration.launch

规划器的安装和执行

要运行当前版本，请编译包 nbvplanner。要获取它，请导航到 ros 工作区的源文件夹：

git clone https://github.com/ethz-asl/nbvplanner.git

cd nbvplanner git submodule init --

git submodule sync --recursive

git submodule update --recursive

cd ..

此外，请确保您拥有所有必要的库：

sudo apt-get install ros-noetic-octomap-*

sudo apt-get install python-catkin-tools

编译问题：

1. rotors_gazebo_plugins/common.h 添加 #include <gazebo/sensors/Sensor.hh>

2. gazebo_odometry_plugin.cpp 更改：

octomath::Vector3 p = to_check.top();
if ((p.x() > bounding_box_origin.x - bounding_box_lengths.x / 2) &&(p.x() < bounding_box_origin.x + bounding_box_lengths.x / 2) &&(p.y() > bounding_box_origin.y - bounding_box_lengths.y / 2) &&(p.y() < bounding_box_origin.y + bounding_box_lengths.y / 2) &&(p.z() > bounding_box_origin.z - bounding_box_lengths.z / 2) &&(p.z() < bounding_box_origin.z + bounding_box_lengths.z / 2) &&(!octomap_->search(p))) {octomap_->setNodeValue(p, 0);

改为 ： 

ignition::math::Vector3<double> p = to_check.top();octomap::point3d point(p.X(), p.Y(), p.Z());if ((p.X() > bounding_box_origin.X() - bounding_box_lengths.X() / 2) &&(p.X() < bounding_box_origin.X() + bounding_box_lengths.X() / 2) &&(p.Y() > bounding_box_origin.Y() - bounding_box_lengths.Y() / 2) &&(p.Y() < bounding_box_origin.Y() + bounding_box_lengths.Y() / 2) &&(p.Z() > bounding_box_origin.Z() - bounding_box_lengths.Z() / 2) &&(p.Z() < bounding_box_origin.Z() + bounding_box_lengths.Z() / 2) &&(!octomap_->search(point))) {octomap_->setNodeValue(point, 0);

3.版本不同需要更换的内容，使用vscode全局搜索，全局替换（有部分不是全局修改）

最好选择一个个编译，一个一个改。

• 全局替换：add_definitions(-std=c++11)　　→add_definitions(-std=c++14)

• 全局替换：GetPhysicsEngine() →Physics()

• 全局替换：#include <gazebo/math/Vector3.hh> → #include <ignition/math.hh>

• 全局替换：math::Vector3　→ ignition::math::Vector3<double>

• 全局替换：event::Events::DisconnectWorldUpdateBegin(updateConnection); → this->updateConnection.reset();

• 全局替换：GetSimTime →SimTime

• 全局替换：include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS}) → include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS} ../../../devel/include)

• 全局替换：GetAngle(0).Radian(); → Position(0);

• 全局替换：event::Events::DisconnectWorldUpdateBegin(update_connection_);　→ this->updateConnection.reset();

• GetGlobalAxis →GlobalAxis

• math::Quaternion　→ ignition::math::Quaternion<double>

• GetWorldCoGPose →WorldCoGPose

• pose_difference.rot.RotateVector →pose_difference.Rot().RotateVector

• GetRelativeLinearVel　→ RelativeLinearVel

• GetWorldPose → WorldPose

• GetEntity → EntityByName

• GetRelativeAngularVel → RelativeAngularVel

• .rot. → .Rot().

• .rot → .Rot()

• GetInverse → Inverse

• sdf::Vector3 → ignition::math::Vector3<double>

• CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE　－>　cv::IMREAD_GRAYSCALE

• GetRelativeLinearAccel　－>　RelativeLinearAccel

• GetWorldAngularVel －> WorldAngularVel

• GetLength　－> Length

• 参考：

官方７－》８的迁移记录，可以换ｔａｇ找其他版本

https://github.com/gazebosim/gazebo-classic/blob/gazebo8_8.0.0_beta1/Migration.md

gazebo7----＞gazebo9代码迁移_event::events::disconnectworldupdatebegin(this->up-CSDN博客

编译nbv_planner遇到的问题_nbvplanner-CSDN博客

4.usr/bin/ld: 找不到 -lUUID::UUID sudo apt-get install uuid-dev 还是找不到就自己软链接：locate libuuid搜索位置 然后创建软链接 cd /usr/lib/ sudo ln -s x86_64-linux-gnu/libuuid.so libUUID::UUID.so

5.error: ‘class ignition::math::v6::Vector3<double>’ has no member named ‘x’ 类似很多vel.z的ｘｙｚ的格式改为　vel→X()格式，但是不能全局替换，只能根据报错部分一点点替换改为大写的X()Y()Z()

6.将 interface_nbvp_rotors 的 CMakeLists.txt 从

include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})

更改为

include_directories(${Eigen_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS} ../../../devel/include)

7.修改添加头文件　gazebo_imu_plugin.cpp里面的

gravity_W_ = world->Physics()->GetGravity();

imu_parameters.gravity_magnitude = gravity_W_.GetLength();

更换为
#include <gazebo/physics/World.hh>（添加到最前面）

（替换上面位置）  gravity_W_ = world_->Physics()->World()->Gravity();imu_parameters_.gravity_magnitude = gravity_W_.Length();

编译

catkin build　

成功！

几个运行问题：

对于模拟演示启动

运行失败ｎｏｅｔｉｃ启动方式改变：

$(find rotors_description)/scripts/xacro.py

改为：

$(find rotors_description)/scripts/xacro

还有部分问题根据别人的回答解决：

​​​​​​​Error running demo launch file · Issue #30 · ethz-asl/nbvplanner · GitHub

https://orfaustria1.com/?_=/ethz-asl/rotors_simulator/issues/710#KJWqMdlUlBnsIvkdRR+uhIT4

运行：

roslaunch interface_nbvp_rotors flat_exploration.launch

成功！