高频注入 afabeta注入 lq/ld越大统好 凸极性大反电动势ZVCD pwm电压向量为主 增加动态特性 设计隆博戈估测器 高频注入: lq/ld比较大 运用在低转速 到高速的时候 , 切换到model_base的方法进行反电动势侦测 smo :速度无法很低 有个极限 受杂讯影响大 高速时候用 总结 用spm : 用EMF afa beta 或者dq转子估测