思维导图
作业一：使用wasd控制机械臂
#include<myhead.h>
#include <termios.h> #define SER_PORT 8888 //与服务器保持一致
#define SER_IP "192.168.0.103" //服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666 //客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.0.127" //客户端ip地址
int cfd;
void control(char *data,int num);
int main(int argc, const char *argv[])
{//1、创建用于通信的套接字文件描述符cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);if(cfd == -1){perror("socket error");return -1;}//3、连接到服务器//3.1 填充服务器地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family = AF_INET; //通信域sin.sin_port = htons(SER_PORT); //服务器端口号sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP); //服务器ip地址//3.2 连接服务器if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) == -1){perror("connect error");return -1;}printf("连接服务器成功\n");//准备数据char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};//发送给服务器，以初始化机械臂send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);sleep(1);send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);//创建标志位char flag=0;while(1){scanf("%c",&flag);switch(flag){case 119: control(rbuf,1);break;case 115: control(rbuf,-1);break;case 100: control(bbuf,1);break;case 97: control(bbuf,-1);break;case 113 : close(cfd);return 0;default: printf("输入错误\n");break;}//清除回车getchar();}//5、关闭套接字close(cfd);return 0;
}void control(char *data,int num){data[3]+=num;send(cfd,data,5,0);
}
